[发明专利]一种点云的几何编码方法和解码方法及设备

权利要求书

1.一种点云的几何编码方法，所述点云定义在树结构中，其特征在于，包括以下步骤：

C1：树结构采用八叉树，对于当前点云采用八叉树划分成节点；

C4：将当前节点中的点云进行曲面投影产生的曲面投影高度信息存入二维平面；

C5：对所述曲面投影高度信息及曲面信息进行编码；

所述的步骤C1包括步骤C6:对于所述当前点云采用“节点包围框扩充型”八叉树划分成节点；

在所述的步骤C6前还包括方法四，其中，所述方法四包括以下步骤：

D1：对于当前节点的点集，分配两个集合idx、idx1分别是块内点云集、块外点云集，该节点坐标为pos，1＜＜nodeSizeLog2表示节点大小；

D2：当该点集中的点的位置坐标，位于以pos为基准，边框大小为1＜＜nodeSizeLog2的立方体中，则该点属于点集idx；

D3：当该点集中的点的位置坐标，位于以pos-(1＜＜min{nodeSizeLog2-5，2})为基准，外边框大小为(1＜＜nodeSizeLog2)+(1＜＜(min{nodeSizeLog2-5，2}+1))和内边框大小为1＜＜nodeSizeLog2的空心立方体中，则该点属于点集idx1。

2.根据权利要求1所述的点云的几何编码方法，其特征在于，所述的步骤C1还包括：

C2：对于所述当前节点设置划分标志位，表示所述当前节点是否要继续划分；

C3：若所述划分标志位表示继续划分，则对所述当前节点继续进行八叉树划分。

3.根据权利要求1所述的点云的几何编码方法，其特征在于，所述的步骤C5包括：

C7:对于所述曲面投影高度信息，采用混合DWT+DCT变换技术进行变换得到变换系数；

C8:对所述变换系数进行编码。

4.根据权利要求1所述的点云的几何编码方法，其特征在于，在步骤D2前还包括方法五，所述方法五包括以下步骤：

D5:当前节点的块内点集idx中有numOfPiontClouds个点，其中第i_th个点，记为idx_{i_th}，其中i_th∈{0，1，...，numOfPiontClouds0}；以及

D6:对于该点idx_{i_th}，直接进行八叉树划分，该点会在八个子节点中找到一个与之对应的第i个子节点childNode_i，被记为其中i∈{0，1，...，7}。

5.根据权利要求4所述的点云的几何编码方法，其特征在于，在步骤D6前还包括方法六，所述方法六包括以下步骤：

D7:若点idx_{i_th}被划分至则将idx_{i_th}存入第0个子节点的块内点云集childNode_0.idx；以及

D8:依据点idx_{i_th}被划分至且该点的位置坐标为pointCloudPos,计算其偏移方向为。

6.根据权利要求5所述的点云的几何编码方法，其特征在于，在步骤D8前还包括方法七，所述方法七还包括以下步骤：

D9：该点idx_{i_th}的偏移方向为offsetDirection＝{0，0，0}，位置坐标为pointCloudPos，被划分至则其偏移坐标为

7.根据权利要求6所述的点云的几何编码方法，其特征在于，在步骤D9前还包括方法八，所述方法八包括以下步骤：

D10：该点idx_{i_th}的偏移坐标为且划分至进行二次八叉树划分后被划分至位置i_offset_{i_th},且i_offset_{i_th}∈{0，1，...，7}。