[发明专利]一种双目视觉混凝土结合面粗糙度测量方法及系统

权利要求书

1.一种双目视觉混凝土结合面粗糙度测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤0，选取待测混凝土结合面，采用喷涂装置在待测混凝土结合面上方喷涂油漆，让油漆颗粒自由沉降在待测混凝土接合面上，以增强待测混凝土结合面的纹理特征；

步骤1，采集喷涂后的待测混凝土结合面的左、右图像，利用半全局匹配算法，计算喷涂后的待测混凝土结合面的位差，获取待测混凝土结合面的三维点云数据Pt[x，y，z]，其中[x，y，z]为长、宽、高三维数据；

步骤2，在待测混凝土结合面上方放置水平校正装置，调整所述水平校正装置直至与待测混凝土结合面平行；

步骤3，采集所述水平校正装置的左、右图像，采用半全局匹配算法，计算水平校正装置上的标记点P_i在左、右相机的位差，反演出各个标记点P_i的三维坐标(x_i，y_i，z_i)；

步骤4，将步骤3获得标记点的三维坐标(x_i，y_i，z_i)作为数据样本，代入参考平面方程Ax+By+Cz+D=0，得到参考平面的超定方程组：

采用最小二乘法求解所述参考平面的超定方程组，得到所述参考平面的系数A、B、C和D；

根据得到的系数A、B和C，获得所述参考平面的法向量（A，B，C），采用以下公式计算所述参考平面的法向量（A，B，C）与X轴、Y轴和Z轴的夹角α、β和γ：

根据预设修正模型，以及所述参考平面的法向量（A，B，C）与X轴、Y轴和Z轴的夹角α、β和γ，获得修正因子M₁，M₂和M₃；其中，所述修正模型为：

通过修正因子M₁，M₂和M₃，以及预先建立的映射方程，获得修正后的三维点云数据Pt_new [x’，y’，z’]；

其中，映射方程为：

步骤5，基于修正后的三维点云数据Pt_new [x’，y’，z’]，判断待测混凝土结合面的粗糙度是否合格。