[发明专利]全球导航卫星系统时间同步方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种全球导航卫星系统时间同步方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收美国国家海洋电子协会协议数据包，并从数据包中读取有效的协调世界时时间，将读取到的协调世界时时间存储入时间同步控制器；接收秒脉冲信号，并捕获在秒脉冲信号产生时刻本地时钟输出的本地时间，将本地时间存储入时间同步控制器；时间同步控制器在接收到当前本地时间时，读取当前本地时间之前已存储的上一本地时间，并读取已存储的最新协调世界时时间作为与上一本地时间对应的协调世界时时间；时间同步控制器根据上一本地时间以及对应的协调世界时时间确定本地时间修正量，并根据本地时间修正量校正本地时钟。采用本方法能够提升时间同步的精确度。

技术领域

本申请涉及时间同步技术领域，特别是涉及一种全球导航卫星系统时间同步方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的飞速发展，道路车辆和道路设施的智能化水平提升，对全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)高精度授时的需求也日益明显。例如，在自动驾驶场景中，道路参与车辆通常需要接收路侧设施或其他车辆发布的道路信息，这些信息通常具有高度的时效性，因此要求接收信息的车辆应与路侧设施的时间保持高度一致，误差例如应低于1ms，否则极易误导道路车辆，造成交通事故。车辆与车辆之间、车辆与路侧设备之间，无法共用一个时钟源，要低成本地、高精度地、及时地、可靠地同步大量设备的时间，全球导航卫星系统授时是时间同步领域的常用技术手段。全球导航卫星系统包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、北斗卫星导航系统(BeiDouNavigation Satellite System，BDS)、格洛纳斯卫星导航系统(GLONASS)、伽利略卫星导航系统(Galileo satellite navigation system，GALILEO)等卫星导航系统，全球导航卫星系统接收机成本较低，输出的秒脉冲信号误差可以控制在100ns以内，可以满足自动驾驶的时间同步需求。

在一种已知的全球导航卫星系统时间同步方法中，在对处理器芯片进行时间同步时，处理器芯片在从全球导航卫星系统接收机接收到美国国家海洋电子协会(NationalMarine Electronics Association，NMEA)协议数据包后，可以读取美国国家海洋电子协会协议数据包，解析美国国家海洋电子协会协议数据包得到协调世界时(Universal TimeCoordinated，UTC)时间后将得到的协调世界时时间直接同步到处理器芯片的本地时间。然而，全球导航卫星系统接收机输出美国国家海洋电子协会协议数据包的时间并不是确定的，可能在数据包中记载时间100ms以上才输出，此外处理器芯片对美国国家海洋电子协会协议数据包的接收和解析存在延迟，当接收和解析操作在处理器芯片的操作系统上进行时，还受系统任务调度影响，导致获取到协调世界时的时间不确定，继而使得使用该协调世界时时间对本地时间的同步精度较低。

上述现有的全球导航卫星系统时间同步方法，其时间同步精度仍然存在着提升的空间。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升时间同步精度的全球导航卫星系统时间同步方法、装置、计算机设备和存储介质。

在一方面，提供一种全球导航卫星系统时间同步方法，包括：

接收美国国家海洋电子协会协议数据包，并从美国国家海洋电子协会协议数据包中读取有效的协调世界时时间，将读取到的有效的协调世界时时间存储入时间同步控制器；

接收秒脉冲信号，并捕获在秒脉冲信号产生时刻本地时钟输出的本地时间，将本地时间存储入时间同步控制器；

时间同步控制器在接收到当前本地时间时，读取当前本地时间之前已存储的上一本地时间，并读取已存储的最新协调世界时时间作为与上一本地时间对应的协调世界时时间；

时间同步控制器根据上一本地时间以及与上一本地时间对应的协调世界时时间确定本地时间修正量，并根据本地时间修正量校正本地时钟。