[发明专利]一种路径规划的优化算法

权利要求书

1.一种路径规划的优化算法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：载入若干张所需求的地图数据，并且提取地图数据的路径信息和连接上下楼的楼梯与电梯的连接数据信息；

步骤S2：通过提取的连接数据信息创建虚拟路径连接上下楼，并且为不同类型的楼梯与电梯设置不同的路径损耗值，以用于模拟实际移动中的时间损耗；

步骤S3：通过完成所有的虚拟路径，获得整个完整的三维路径网，并且将三维路径网作为一个孤立的路径数据进行处理；

步骤S4：在给定导航涉及的多个起点和多个终点中，分别获取距离起点与终点的最近线段和对应的点位，以获得新的起点和终点，并且根据新的起点和终点生成附加路径；

步骤S5：将新的起点和终点导入算法的相关设置，并且使用优化后的dijkstra算法进行计算；

步骤S5中优化后的dijkstra算法具体实施为以下步骤：

步骤S5.1：输入多个起点和多个终点，并且在算法开始阶段将多个起点Node均放入Open表，并且设置一个保存终点数据的终点散列表，以判断Node是否在终点散列表；

步骤S5.2：将三维路径网作为算法中路径规划中使用的节点图形；

步骤S5.3：获取附加路径上的路径点，并且根据路径点生成辅助路线，以用于在不修改路径图的情况下实现到路径外点位的路径规划；

步骤S6：通过基于角度的权重算法计算新的权重数据，并且使用新的权重进行计算从而获得从起点到当前点位的权重值；

步骤S6中基于角度的权重算法为：

q＝angle*m+n+passLoss；

其中，angle为两个线段的夹角，m为角度参数，n为角度次数参数，passLoss为线段长度；

步骤S7：计算获取到路径，并且结合附加路径，以获得最终规划路径。

2.根据权利要求1所述的一种路径规划的优化算法，其特征在于，根据步骤S6的基于角度的权重算法，替换遍历点位的逻辑，使用heapq结构存储已经经过的点位，并且根据权重从小到大进行排序存储。

3.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至2任一项所述一种路径规划的优化算法的步骤。

4.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至2任一项所述一种路径规划的优化算法的步骤。