[发明专利]感通导指一体化交互与多目标应急组网方法及系统

权利要求书

1.一种感通导指一体化交互与多目标应急组网方法，其特征在于，包括：

根据待组网的目标区域内无人机的目标任务角色，确定处于所述目标任务角色的目标无人机的任务能耗；

根据所述目标无人机的任务能耗、所述目标无人机的飞行能耗和目标优化问题所遵循的目标约束条件，确定所述目标区域内待求解的所述目标优化问题；

求解所述目标优化问题，以对所述目标区域的无人机位置、无人机资源分配方案和无人机调度策略进行优化；

根据优化后的无人机位置、优化后的无人机资源分配方案和优化后的无人机调度策略，对所述目标区域内的无人机进行组网；

其中，所述目标任务角色包括通信任务角色、感知任务角色和定位任务角色；

所述目标无人机包括属于所述通信任务角色的所述通信无人机、所述属于感知任务角色的所述感知无人机和属于所述定位任务角色的所述定位无人机；

所述飞行能耗是根据预设权重系数、目标无人机的推动能耗、目标无人机的速度和目标无人机位置的初始值确定的。

2.根据权利要求1所述的感通导指一体化交互与多目标应急组网方法，其特征在于，所述根据待组网的目标区域内无人机的目标任务角色，确定处于所述目标任务角色的目标无人机的任务能耗，包括：

根据目标悬停能耗、预设悬停权重系数、通信无人机的第一传输文件容量、第一数据速率和第一传输功率，确定所述通信无人机的第一任务能耗；

根据所述目标悬停能耗、所述预设悬停权重系数、感知无人机的第二传输文件容量和第二数据速率，确定所述感知无人机的第二任务能耗；

根据定位无人机中主站无人机的任务能耗和所述定位无人机中副站无人机的任务能耗，确定所述定位无人机的第三任务能耗；

根据所述第一任务能耗、所述第二任务能耗和所述第三任务能耗，确定所述任务能耗；

其中，所述目标悬停能耗是根据无人机电动机速度乘数、无人机的高度和无人机处于预设高度的初始悬停能耗确定的；

所述主站无人机的任务能耗是根据主站无人机的目标悬停能耗、定位无人机的第三传输文件容量、定位无人机的第三数据速率和所述预设悬停权重系数确定的；

所述副站无人机的任务能耗是根据副站无人机的目标悬停能耗、定位无人机的第三传输文件容量、定位无人机的第三数据速率、副站无人机的第二传输功率和所述预设悬停权重系数确定的。

3.根据权利要求2所述的感通导指一体化交互与多目标应急组网方法，其特征在于，所述第一数据速率、所述第二数据速率和所述第三速度速率通过如下方式获取：

根据分配给无人机的信道带宽和目标通信业务用户的第一信干噪比，确定所述第一数据速率；

根据所述信道带宽和目标感知业务用户的第二信干噪比，确定所述第二数据速率；

根据所述信道带宽和目标定位业务用户的第三信干噪比，确定所述第三数据速率；

其中，所述目标通信业务用户是由所述通信无人机所服务的用户确定的；

所述第一信干噪比不小于预设通信信噪比阈值；

所述目标感知业务用户是由所述感知无人机所服务的用户确定的；

所述第二信干噪比不小于预设感知信噪比阈值；

所述目标定位业务用户是由所述定位无人机所服务的用户确定的；

所述第三信干噪比不小于预设定位信噪比阈值；

所述第一信干噪比是根据通信无人机与目标通信业务用户的第一传输功率、用户的信道功率增益和预设噪声方差确定的；

所述第二信干噪比是根据目标感知业务用户的传输功率、所述信道功率增益和所述预设噪声方差确定的；

所述第三信干噪比是根据目标定位业务用户的传输功率、所述信道功率增益和所述预设噪声方差确定的；

所述信道功率增益是根据无人机与用户的大尺度信道功率增益和小尺度信道衰落系数确定的。