[发明专利]一种路沿检测的方法和装置

权利要求书

1.一种路沿检测的方法，应用于车辆中，所述车辆包括激光雷达，其特征在于，包括：

根据多个点云层数据中每个点云层数据的层内特征和与所述每个点云层数据相邻的点云层数据之间的层间特征确定路沿点云数据；

根据所述路沿点云数据确定初始路沿，并根据所述初始路沿确定路沿种子点，所述初始路沿用于表示路沿检测开始时确定的路沿，所述路沿种子点用于表示所述路沿的真实状况；

根据所述路沿种子点确定所述路沿对应的参数化方程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述层内特征包括斜率特征，数目特征或反射强度特征中的至少一个；

其中，所述斜率特征用于指示所述每个点云层数据中分布方向与所述车辆的行驶方向的夹角小于第三阈值的点云数据，所述数目特征用于指示所述每个点云层数据中邻域的点云数据的数目大于第四阈值的点云数据，所述反射强度特征用于指示所述每个点云层数据中反射率大于第五阈值的点云数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述层间特征包括层间距离特征或层间数目特征中的至少一个；

其中，所述层间距离特征用于指示所述每个点云层数据中与相邻的点云层数据之间距离小于第六阈值的点云数据，所述层间数目特征用于指示所述每个点云层数据中在相邻的点云层数据的邻域中的点云数据的数目大于第七阈值的点云数据。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始路沿确定路沿种子点，包括：

根据初始路沿确定第一组种子点和第一组候选点，所述第一组种子点中的每个点云数据与所述初始路沿的距离小于第一阈值，所述第一组种子点用于表示所述路沿的第一部分的真实状况，所述第一组候选点是所述路沿点云数据中除所述第一组种子点以外的点云数据；

根据第一组种子点和所述第一组候选点确定第二组种子点，所述第二组种子点用于表示所述路沿的第二部分的真实状况；

将所述第一组种子点和所述第二组种子点确定为所述路沿种子点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据第一组种子点和所述第一组候选点确定第二组种子点，包括：

根据所述第一组种子点和所述第一组候选点确定第二组种子点和第二组候选点，所述第二组候选点是所述路沿点云数据中除所述第一组种子点和所述第二组种子点以外的点云数据；

所述将所述第一组种子点和所述第二组种子点确定为所述路沿种子点，包括：

根据所述第一组种子点，所述第二组种子点和所述第二组候选点确定第三组种子点，将所述第一组种子点，所述第二组种子点和所述第三组种子点确定为所述路沿种子点，所述第三组种子点用于表示所述路沿的第三部分的真实状况。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据第一组种子点和所述第一组候选点确定第二组种子点，还包括：

根据所述第一组种子点确定第一组关键种子点，所述第一组关键种子点中的点云数据与栅格化后的所述第一组种子点中的栅格对应，所述第一关键种子点中的点云数据的坐标值为其对应的所述第一组种子点中的栅格中点云数据的坐标均值，所述第一关键种子点中的点云数据的权重由对应的栅格中的点云数据的数量确定；

根据所述第一组候选点确定第一组关键候选点，所述第一组关键候选点中的点云数据与栅格化后的所述第一组候选点中的栅格对应，所述第一关键候选点中的点云数据的坐标值为其对应的所述第一组候选点中的栅格中点云数据的坐标均值，所述第一关键候选点中的点云数据的权重由对应的栅格中的点云数据的数量确定；

根据所述第一组关键种子点和所述第一组关键候选点确定所述第二组种子点。