[发明专利]激光雷达的控制方法及激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达的控制方法，包括：

S101：根据脉冲编码以及当前的能量分配策略，发射激光脉冲信号，所述激光脉冲信号包括采用所述脉冲编码的多个激光脉冲，用以探测目标物；

S102：接收所述多个激光脉冲被目标物反射的回波信息；和

S103：根据所述目标物的回波信息，更新所述激光雷达下一次发射时所采用的所述能量分配策略。

2.如权利要求1所述的控制方法，其中所述多个激光脉冲的能量之和小于第一能量阈值,所述第一能量阈值根据预设时间内发射脉冲的总能量小于人眼安全阈值的要求确定。

3.如权利要求2所述的控制方法，其中所述多个激光脉冲包括至少一个测远脉冲和至少一个测近脉冲，步骤S103进一步包括：

根据所述目标物的回波信息判断测距条件，当测距条件为测远条件时，提高所述测远脉冲的能量。

4.如权利要求3所述的控制方法，其中步骤S103进一步包括：

当所述测距条件为测远条件时，提高所述测远脉冲的能量，降低所述测近脉冲的能量，且所述测近脉冲的能量大于第二能量阈值。

5.如权利要求4所述的控制方法，其中所述测远条件包括所述目标物位于第一距离范围以外，所述第二能量阈值根据第二距离范围的探测需求确定，所述第二距离范围小于等于所述第一距离范围。

6.如权利要求3-5中任一项所述的控制方法，当所述测距条件为测远条件时，在每次探测时逐级提高所述测远脉冲的能量，直到所述多个激光脉冲的能量之和接近所述第一能量阈值。

7.如权利要求4或5所述的控制方法，当所述测距条件为测远条件时，在下一次探测时提高所述测远脉冲的能量，使得所述多个激光脉冲的能量之和接近所述第一能量阈值，且所述测近脉冲的能量接近所述第二能量阈值。

8.如权利要求2所述的控制方法，其中所述多个激光脉冲包括至少一个测远脉冲和至少一个测近脉冲，步骤S103进一步包括：

根据所述目标物的回波信息判断测距条件，当测距条件为测近条件时，降低所述测远脉冲的能量，提高所述测近脉冲的能量，且在同一次发射中所述测近脉冲的能量小于等于所述测远脉冲的能量。

9.如权利要求8所述的控制方法，当所述测距条件为测近条件时，在下一次探测时发射能量接近的所述测远脉冲和所述测近脉冲，且使得所述多个激光脉冲的能量之和接近所述第一能量阈值。

10.如权利要求1-5、8、9中任一项所述的控制方法，进一步包括：

通过调整所述激光雷达下一次发射时所述多个激光脉冲的能量分配，以调整所述多个激光脉冲的强度峰值或脉冲宽度。

11.根据权利要求10所述的控制方法，进一步包括：

通过提高所述多个激光脉冲的最大驱动电流/电压，来提升所述多个激光脉冲的脉冲峰值。

12.根据权利要求10所述的控制方法，进一步包括：

保持驱动电流/电压不变，通过延长/缩短所述多个激光脉冲的发射时间，来扩展/缩短所述多个激光脉冲的脉冲宽度。

13.如权利要求1-5、8、9中任一项所述的控制方法，进一步包括：

根据所述多个激光脉冲对应的回波信息计算所述目标物的距离。

14.一种激光雷达，包括：

发射单元，根据脉冲编码以及当前的能量分配策略，发射激光脉冲信号，所述激光脉冲信号包括采用所述脉冲编码的多个激光脉冲，用以探测目标物；

接收单元，配置成接收所述多个激光脉冲被目标物反射的回波信息；

控制单元，配置成根据所述目标物的回波信息，更新所述激光雷达下一次发射时所采用的所述能量分配策略。