[发明专利]一种低成本电机控制器电流实时采样方法

说明书

一种低成本电机控制器电流实时采样方法，包括：采用不带AD触发功能单片机，通过在采样电阻两端连接电流放大运放处理器U1，电流放大运放处理器U1连接滤波电阻R2，通过设置与滤波电阻R2连接的电流滤波电容C1、C2、C3，以及设置动态调整开关S1、动态调整开关S2、动态调整开关S3，根据驱动MOS管Q2的开启时间控制动态调整开关S1、S2、S3的开关，进而控制电流滤波电容的连接，以此实现对电流采样端滤波电容进行动态调节，降低延时时长，该方法成本低，可靠性高，能满足系统实时性要求。

技术领域

本发明涉及电机控制器采样技术领域，具体涉及一种低成本电机控制器电流实时采样方法。

背景技术

电机控制器是通过主动工作来控制电机按照设定的方向、速度、角度、响应时间进行工作的集成电路。电机控制器的功能是根据档位、油门、刹车等指令，将动力电池所存储的电能转化为驱动电机所需的电能，来控制电动车辆的启动运行、进退速度、爬坡力度等行驶状态，或者将帮助电动车辆刹车，并将部分刹车能量存储到动力电池中。它是电动车辆的关键零部件之一。

现有在对电机控制电流采集进行采集时，通过使用带有AD触发功能的单片机可进行实时采样，这种方式成本较高，而使用不带AD触发功能的单片机进行实时采样时，需要使用电流互感器，但电流互感器体积大成本高，同样提高了整体的成本，且限制输出占空比，降低了电机转速达不到系统设计要求，需要大量的软件算法，以及外扩RAM与Flash增加电路的复杂性与成本，电流采样端进行固定大电容滤波，虽然占空比较小时能进行电流有效采样，因为大电容造成延时时间长，在占空比较大时实时性较差，不能满足系统要求。

发明内容

本发明所要克服的是现有的电机控制器电流实时采样方式成本较高的问题，目的是提供一种低成本电机控制器电流实时采样方法。

本发明所要解决的技术问题采用以下的技术方案来实现：

一种低成本电机控制器电流实时采样方法，包括：

电机驱动电路，所述电机驱动电路为MOS管H桥电路，其中MOS管H桥电路中四个驱动MOS管分别为驱动MOS管Q1、驱动MOS管Q2、驱动MOS管Q3、驱动MOS管Q4；

所述驱动MOS管Q2与驱动MOS管Q4之间接线电性连接采样电阻R1一端，所述采样电阻R1两端连接电流放大运放处理器U1接线端，所述电流放大运放处理器U1连接电流滤波电阻R2，所述电流滤波电阻R2分别连接电流滤波电容C1、电流滤波电容C2、电流滤波电容C3,所述电流滤波电容C1串联动态调整开关S1，所述电流滤波电容C2串联有动态调整开关S2，所述电流滤波电容C3串联有动态调整开关S3；

所述低成本电机控制器电流实时采样方法，操作如下：

S1、当驱动MOS管Q2打开，驱动MOS管Q1关闭并且驱动MOS管Q4关闭，驱动MOS管Q3打开时，电压VCC经驱动MOS管Q3、电机线圈L1、电机线圈L2、驱动MOS管Q2和采样电阻R1与GND形成回路，产生U相电流Iu，电流从采样电阻R1上流过形成电压V1，经过电流放大运放处理器U1后得到电压V2；再经低通滤波处理得到电压V3，采样电阻R1两端的电压Ur，根据欧姆定律可的得到流经采样电阻R1的电流为Ur/R1即：Iu＝Ur/R1；

S2、当驱动MOS管Q2关闭，驱动MOS管Q4打开时，设电压V1与电压V2的相移时间为t1，电压V2到电压V3的相移时间为t2，电压V1到电压V3的相移时间为t3即：t3＝t1+t2，单片机采样完成的最短时间为t4；

S3、不带AD触发功能单片机需要在驱动MOS管Q2开启后，必须经过t5时间才能进行采样，因此驱动MOS管Q2的开启时间Ton只有大于T1(T1＝t3+t4+t5)采集到的的电流方为有效；

S4、系统固定后，t4和t5不能更改；