[发明专利]一种定位方法、车载装置及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种定位方法、车载装置及计算机可读存储介质，该方法包括：定位装置对传感器数据进行正反向解算并进行融合滤波后得到第一组合定位结果，该第一组合定位结果指示了车辆在多个时刻下的车辆运动状态，所述运动状态包括车辆位置、车辆速度和车辆姿态；该定位装置根据第一组合定位结果得到车辆的起始状态变量估计值、车辆在多个时刻的位置信息和车辆的运动状态增量的差值；该定位装置根据车辆的起始状态变量估计值、车辆在多个时刻的位置信息和车辆的运动状态增量的差值，对第一组合定位结果进行修正，得到目标组合定位结果。实施本申请，可提高后处理定位精度，满足车辆在GNSS信号受干扰时的高精度和高可靠性定位要求。

技术领域

本申请涉及智能网联汽车(ICV，Intelligent Connected Vehicle)领域，尤其涉及一种定位方法、车载装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶成为未来出行的一种重要手段。现阶段的自动驾驶系统框架有感知模块、定位模块、规划决策模块、控制模块、高精地图模块及云计算模块等核心内容。感知模块通过传感器感知物理世界；传感器把物理世界按照一定的数据编码好,传送给感知模块，这样感知模块就可以通过相关的算法提取物理世界模型；定位模块利用感知模块的传感器数据，通过定位算法输出车辆相对于世界坐标系的位置、速度和姿态等运动状态；规划决策模块利用感知模块、定位模块、高精地图等数据进行整合和决策，最终将输出发送到控制模块，然后通过控制模块对车辆上的执行器进行控制；云计算模块也会实时地接收车辆上的所有数据，云计算模块确定车辆位置以后，会利用云端上的计算能力和数据库为车辆提供更好的驾驶能力。

在自动驾驶系统中，定位模块是核心功能模块。定位模块输出一方面用于路径规划和车辆控制，同时还辅助感知系统，得到更加准确的检测和跟踪结果。

在现有技术方案中，多数采用多传感器融合定位技术确定车辆运动状态如车辆位置、速度和姿态等。目前采用常规的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)融合的方式确定车辆运动状态，难以满足无人驾驶在城市峡谷、GNSS信号遮挡等典型城市道路场景下的高精度、高可靠性定位要求。

发明内容

本申请提供了一种定位方法、系统和相关装置，能够在GNSS信号受干扰时，通过构建全局变量建模并求取全局最优解，从而对多传感器融合处理后的结果进行优化，进而提高定位精度。

第一方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：定位装置获取第一组合定位结果，其中，所述第一组合定位结果指示了车辆在多个时刻下的车辆运动状态，所述运动状态包括车辆位置、车辆速度和车辆姿态；所述第一组合定位结果为对第二组合定位结果和第三组合定位结果进行融合滤波后得到的组合定位结果，所述第二组合定位结果为对车辆的传感器获取的数据进行正向解算得到的结果，所述第三组合定位结果为对车辆的传感器获取的数据进行反向解算得到的结果，所述数据包括GNSS传感器获取的所述车辆在所述多个时刻的位置信息；定位装置根据所述第一组合定位结果得到所述车辆的起始状态变量估计值、所述车辆在所述多个时刻的位置信息和所述车辆的运动状态增量的差值，所述车辆的起始状态变量估计值为所述第一组合定位结果中所述车辆在起始时刻的运动状态，所述车辆的运动状态增量的差值为待估计的所述多个时刻中相邻两个时刻之间的运动状态增量和所述第一组合定位结果中所述相邻两个时刻之间的运动状态增量之间的差值；定位装置根据所述车辆的起始状态变量估计值、所述车辆在所述多个时刻的位置信息和所述车辆的运动状态增量的差值，对所述第一组合定位结果进行修正，得到目标组合定位结果。

实施本申请实施例，在经过常规后处理获得第一组合定位结果之后，对车辆的运动状态变量，即车辆的位置、速度和姿态进行建模，构建残差模型以实现对其进行全局优化，通过对构建的模型进行多次迭代求解，可以实现对常规后处理结果进行修正和优化，从而能够提高后处理定位精度，满足车辆在GNSS信号受干扰时的高精度和高可靠性定位要求，保证车辆在行驶过程中的安全性。