[发明专利]相机对焦方法及相机对焦系统

说明书

本发明提供了一种相机对焦方法，包括使TOF相机的成像平面和RGB相机的成像平面位于同一平面内，得到像素列差、像素匹配表、对应区域，计算所述对应区域的平均深度值，根据所述平均深度值以及镜头焦距计算调整距离，根据所述调整距离调整镜头中心与成像平面之间的距离，以实现相机对焦，提高了对焦速度。本发明还提供了一种实现所述相机对焦方法的相机对焦系统。

技术领域

本发明涉及相机对焦技术领域，尤其涉及一种相机对焦方法及相机对焦系统。

背景技术

镜头对焦是指图像通过镜头之后，清晰成像在德克罗蒙温度传感器(sensor)表面，焦距固定时，不同距离的物体会成像在sensor表面前后，出现模糊。因此，在拍摄不同距离物体的时候，需要调节焦距以使得成像清晰，自动对焦则需要相机自动判定图像是否清晰。

现有的自动对焦方法，首先计算RGB图像的清晰度，然后通过音圈马达前后调节，使目标图像清晰度最大，以此判定所需焦距大小。其中，对焦速度依赖于音圈马达的速度，现有方法会正向和逆向同时转动，至少会增加一倍时间，自动对焦的速度较慢。

因此，有必要提供一种新型的相机对焦方法及相机对焦系统以解决现有技术中存在的上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种相机对焦方法及相机对焦系统，提高对焦速度。

为实现上述目的，本发明的所述相机对焦方法，包括以下步骤：

S1：调节TOF相机和RGB相机的位置，以使所述TOF相机的成像平面和所述RGB相机的成像平面位于同一平面内；

S2：将所述TOF相机和所述RGB相机的基线长度与所述TOF相机的焦距相乘，以得到第一过程值，然后将所述第一过程值除以所述TOF相机拍摄图像的像素深度值，以得到像素列差；

S3：根据所述像素列差建立所述TOF相机和所述RGB相机之间的像素匹配表；

S4：获取所述RGB相机所拍摄图像中的对焦区域，然后根据所述像素匹配表查询所述对焦区域在所述TOF相机所拍摄图像中的对应区域；

S5：计算所述对应区域的平均深度值；

S6：根据所述平均深度值以及镜头焦距计算调整距离；

S7：根据所述调整距离调整镜头中心与成像平面之间的距离，以实现相机对焦。

所述相机对焦方法的有益效果在于：根据所述像素列差建立所述TOF相机和所述RGB相机之间的像素匹配表，获取所述RGB相机所拍摄图像中的对焦区域，然后根据所述像素匹配表查询所述对焦区域在所述TOF相机所拍摄图像中的对应区域，算所述对应区域的平均深度值，根据所述平均深度值以及镜头焦距计算调整距离，根据所述调整距离调整镜头中心与成像平面之间的距离，以实现相机对焦，提高了对焦速度。

优选地，所述步骤S1中，通过内外参标定使所述TOF相机的成像平面和所述RGB相机的成像平面位于同一平面内。其有益效果在于：便于后续计算像素列差。

优选地，所述步骤S2中，通过公式d＝B×f/Z计算得到所述像素列差，d表示所述像素列差，B表示所述TOF相机和所述RGB相机的基线长度，f表示TOF相机的焦距，Z表示像素深度值。

优选地，所述步骤S6中，通过公式1/u+1/v＝1/f计算所述调整距离，u表示所述平均深度值，f表示所述RGB相机的镜头焦距，v表示所述调整距离。