[发明专利]一种故障检测的方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本说明书公开了一种故障检测的方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例不再对无人设备上的每个硬件或软件单独进行检测，而是获取多个无人设备当前的综合感知结果，并确定出每个无人设备当前的综合感知结果与其他无人设备当前的综合感知结果的第一差异，根据第一差异检测无人设备是否出现故障。由于综合感知结果并不是某个硬件或软件单独输出的结果，而是综合了所有硬件和软件的最终感知结果，因此，上述方法可基于无人设备最终的感知结果，从整体上检测无人设备是否出现了会影响自动驾驶功能的故障，可降低无人设备的维修成本，提高无人设备的使用效率。

技术领域

本说明书涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种故障检测的方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

目前，通常在能够实现自动驾驶功能的无人设备上布置诸多的硬件，并辅以相应的软件，来实现无人设备的感知功能。例如，通过在无人设备上布置激光雷达、毫米波雷达、惯性测量单元、摄像头等硬件，并辅以相应的机器学习模型，实现无人设备对其周围环境的感知。而如何对这些硬件和软件进行故障检测就成为了一个亟待解决的问题。

在现有技术中，对无人设备上的各种硬件和软件进行故障检测时，通常是针对每个硬件和每个软件单独的进行检测，如，单独对激光雷达、毫米波雷达、惯性测量单元、摄像头进行检测，当发现某个硬件或软件故障时，则会发出告警要求维修。

然而，为了保证无人设备的可靠性，无人设备上会存在很多的冗余设计，如，除了作为主用设备的激光雷达以外，还设计了作为冗余设备的激光雷达，或者，对于已经存在作为主用设备的激光雷达和毫米波雷达时，再设计作为冗余设备的其他类型的雷达。

由于冗余设备的存在，当某个主用设备发生故障时，可能其发生的故障本身并不影响自动驾驶功能，但现有技术仍然会发出告警，这无疑提高了无人设备的维修成本，也降低了无人设备的使用效率。

发明内容

本说明书实施例提供一种故障检测的方法、装置、存储介质及电子设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种故障检测的方法，包括：

获取当前多个无人设备各自的综合感知结果；其中，针对每个无人设备，该无人设备的综合感知结果为：根据该无人设备自身的各传感器分别获得的单一感知结果处理得到的；

针对每个无人设备，根据该无人设备的综合感知结果以及其他无人设备的综合感知结果，确定该无人设备的综合感知结果与其他无人设备的综合感知结果的第一差异；

根据所述第一差异，检测该无人设备是否出现故障。

可选地，获取当前多个无人设备各自的综合感知结果，具体包括：

针对每个预设区域，获取当前位于该预设区域中的多个无人设备各自的综合感知结果。

可选地，确定该无人设备的综合感知结果与其他无人设备的综合感知结果的第一差异，具体包括：

确定该无人设备的综合感知结果中的静态障碍物感知结果与其他无人设备的综合感知结果中的静态障碍物感知结果的第一差异。

可选地，所述静态障碍物感知结果包括：无人设备感知到的静态障碍物的数量、无人设备感知到的静态障碍物的实际位置、无人设备感知到的静态障碍物与无人设备之间的相对位置、无人设备感知到每个静态障碍物的感知时长中的至少一种。

可选地，确定该无人设备的综合感知结果与其他无人设备的综合感知结果的第一差异，具体包括：

将该无人设备的综合感知结果与其他无人设备的综合感知结果输入预先训练的机器学习模型，获得所述机器学习模型输出的该无人设备的综合感知结果与其他无人设备的综合感知结果的第一差异。