[发明专利]用于处理数据的方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种用于处理数据的方法，应用于终端设备中安装的标注工具，包括：

获取目标数据，所述目标数据包括激光雷达点云数据和毫米波雷达点云数据，所述激光雷达点云数据和所述毫米波雷达点云数据在同一时刻针对同一场景采集得到，其中，毫米波雷达点云数据包括多个点云点的信息，每个点云点的信息包括坐标、反射强度、多普勒值和采集时刻；

对所述毫米波雷达点云数据进行格式转换，得到处理后毫米波雷达点云数据；

对所述激光雷达点云数据和/或所述处理后毫米波雷达点云数据进行坐标系转换，使二者位于同一坐标系，包括：通过预先得到的激光雷达和毫米波雷达之间的标定系数，将所述毫米波雷达坐标系转换至所述激光雷达坐标系；

加载经坐标转换后得到的激光雷达点云数据、处理后毫米波雷达点云数据以供同时显示，并同时分别标注经坐标转换后得到的激光雷达点云数据、处理后毫米波雷达点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述毫米波雷达点云数据进行格式转换，包括：

为所述毫米波雷达点云数据增加层级结构。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述为所述毫米波雷达点云数据增加层级结构，包括：

对于所述毫米波雷达点云数据中的各个点云点，为该点云点生成竖坐标值；

为每个竖坐标值生成数据层。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述加载经坐标转换后得到的激光雷达点云数据、处理后毫米波雷达点云数据以供显示，包括：

加载经坐标转换后得到的激光雷达点云数据、处理后毫米波雷达点云数据的配置文件，以初始化点云数据场景；

响应于接收到标注人员的场景选择指令，在与所述场景选择指令对应的点云数据场景中显示对应的点云数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述加载经坐标转换后得到的激光雷达点云数据、处理后毫米波雷达点云数据以供显示，包括：

响应于确定激光雷达点云数据被标注完成，同时显示所述激光雷达点云数据的标注结果以及所述处理后毫米波雷达点云数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述目标数据包括图像数据，所述图像数据与所述激光雷达点云数据在同一时刻针对同一场景采集得到；以及

所述方法还包括：

将所述激光雷达点云数据的标注结果向图像数据所在平面投影；

同时显示投影结果以及所述图像数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述加载经坐标转换后得到的激光雷达点云数据、处理后毫米波雷达点云数据以供显示，包括：

根据所述处理后毫米波雷达点云数据中的以下至少一项，对处理后毫米波雷达点云数据中的各点云点进行聚类：反射率、多普勒值；

加载聚类结果进行显示。

8.一种用于处理数据的装置，应用于终端设备中安装的标注工具，包括：

数据获取单元，被配置成获取目标数据，所述目标数据包括激光雷达点云数据和毫米波雷达点云数据，所述激光雷达点云数据和所述毫米波雷达点云数据在同一时刻针对同一场景采集得到，其中，毫米波雷达点云数据包括多个点云点的信息，每个点云点的信息包括坐标、反射强度、多普勒值和采集时刻；

格式转换单元，被配置成对所述毫米波雷达点云数据进行格式转换，得到处理后毫米波雷达点云数据；

坐标系转换单元，被配置成对所述激光雷达点云数据和/或所述处理后毫米波雷达点云数据进行坐标系转换，使二者位于同一坐标系，进一步被配置成：通过预先得到的激光雷达和毫米波雷达之间的标定系数，将所述毫米波雷达坐标系转换至所述激光雷达坐标系；

数据加载单元，被配置成加载经坐标转换后得到的激光雷达点云数据、处理后毫米波雷达点云数据以供同时显示，并同时分别标注经坐标转换后得到的激光雷达点云数据、处理后毫米波雷达点云数据。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述格式转换单元进一步被配置成：

为所述毫米波雷达点云数据增加层级结构。