[发明专利]一种新型ROV自动调整托管架装置及调整方法

权利要求书

1.一种新型ROV自动调整托管架装置，其特征在于，包括：多个弹性连接的ROV单元；

每个所述ROV单元具有三个方向的活动自由度，每个所述ROV单元上安装有支架，所述支架上安装有用于承托管线的滚轮；

每个所述ROV单元上安装有动力系统和传感器组，所述传感器组包括位置传感器、重力传感器和拉压力传感器；所述传感器组与铺管船主控系统相连，所述铺管船主控系统与所述ROV单元的动力系统相连。

2.如权利要求1所述的托管架装置，其特征在于，相邻所述ROV单元通过预设长度的弹性绳连接，使每个所述ROV单元在预设的活动半径内，进行上下、前后、左右方向的调整。

3.如权利要求1所述的托管架装置，其特征在于，所述铺管船主控系统连接有输入设备，所述输入设备包括键盘、按键、触摸屏和遥控终端的至少一种；

基于所述输入设备向所述铺管船主控系统输入所需的作业半径和/或作业深度，所述铺管船主控系统基于输入的数据计算出各ROV单元所需处于的坐标位置，并对应ROV单元的动力系统运动至预设的位置。

4.如权利要求3所述的托管架装置，其特征在于，调整至预设的作业半径和/或作业深度后，所述传感器组采集各ROV单元的位置信息，所述铺管船主控系统基于各ROV单元的位置信息计算当前托管架曲率；当当前托管架曲率超出曲率阈值时，则所述铺管船主控系统驱动对应ROV单元的动力系统，调整至曲率阈值内。

5.如权利要求3所述的托管架装置，其特征在于，调整至预设的作业半径和/或作业深度后，ROV单元的传感器组实际采集各ROV单元的受力数据，将ROV单元的受力数据输送至铺管船主控系统，铺管船主控系统根据受力数据分析析托管架曲率半径及张紧器张力、管道应力水平是否满足要求，如不满足要求，则远程遥控调整ROV的坐标，释放张紧器及管道内部应力。

6.如权利要求1所述的托管架装置，其特征在于，所述滚轮通过弹性体可伸缩安装在所述支架上。

7.如权利要求6所述的托管架装置，其特征在于，多个含有滚轮支架ROV弹性连接之后进行托管作业，卷扬机通过对钢丝绳进行调整使得ROV自动托管架装置与管线实现贴合，ROV自动托管架根据管线的管径可自行调整托管半径实现最佳贴合。

8.一种基于如权利要求3～5中任一项所述的托管架装置的调整方法，其特征在于，包括：

基于所述输入设备向所述铺管船主控系统输入所需的作业半径和/或作业深度，所述铺管船主控系统基于输入的数据计算出各ROV单元所需处于的坐标位置，并对应ROV单元的动力系统运动至预设的位置。

9.如权利要求8所述的调整方法，其特征在于，还包括：

调整至预设的作业半径和/或作业深度后，所述传感器组采集各ROV单元的位置信息，所述铺管船主控系统基于各ROV单元的位置信息计算当前托管架曲率；当当前托管架曲率超出曲率阈值时，则所述铺管船主控系统驱动对应ROV单元的动力系统，调整至曲率阈值内。

10.如权利要求8所述的调整方法，其特征在于，还包括：

调整至预设的作业半径和/或作业深度后，ROV单元的传感器组实际采集各ROV单元的受力数据，将ROV单元的受力数据输送至铺管船主控系统，铺管船主控系统根据受力数据分析析托管架曲率半径及张紧器张力、管道应力水平是否满足要求，如不满足要求，则远程遥控调整ROV的坐标，释放张紧器及管道内部应力。