[发明专利]姿态推定装置及方法、传感器模块、计测系统、移动体

权利要求书

1.一种姿态推定装置，其特征在于，根据基于可动体的姿态变化的加速度信息和基于所述可动体的所述姿态变化的角速度信息来推定所述可动体的姿态，

所述姿态推定装置具备：

存储部，存储所述加速度信息、所述角速度信息以及与所述可动体的运动相关联的多个姿态参数；

参数控制部，从所述多个姿态参数中选择选择姿态参数；以及

姿态运算部，使用所述加速度信息、所述角速度信息以及所述选择姿态参数来推定所述可动体的姿态。

2.根据权利要求1所述的姿态推定装置，其特征在于，

所述可动体的所述运动是所述可动体的速度。

3.根据权利要求1或2所述的姿态推定装置，其特征在于，

所述存储部存储姿态参数选择信息，

所述参数控制部基于所述姿态参数选择信息，从所述多个姿态参数中选择所述选择姿态参数。

4.根据权利要求1或2所述的姿态推定装置，其特征在于，

所述参数控制部基于所述可动体的运动信息，从所述多个姿态参数中选择所述选择姿态参数。

5.根据权利要求1或2所述的姿态推定装置，其特征在于，

所述参数控制部选择至少两个所述姿态参数作为所述选择姿态参数，对所选择的所述姿态参数分别乘以权重系数，并进行相加。

6.一种传感器模块，其特征在于，具备：

权利要求1至5中任一项所述的姿态推定装置；

惯性计测装置，具有检测加速度的加速度传感器、检测角速度的角速度传感器以及对从所述加速度传感器和所述角速度传感器输出的信号进行处理的信号处理部；以及

通信部，输出由所述姿态推定装置推定出的所述可动体的姿态信息。

7.一种计测系统，其特征在于，具备：

权利要求6所述的传感器模块；以及

主机设备，与所述传感器模块电连接。

8.一种移动体，其特征在于，具备：

权利要求6所述的传感器模块；以及

控制装置，基于所述传感器模块推定出的所述可动体的姿态，进行所述可动体的姿态的控制。

9.一种姿态推定方法，其特征在于，包括如下工序：

在可动体装配参照用传感器模块；

使所述可动体动作而获得参照用姿态输出；

在所述可动体装配传感器模块和所述参照用传感器模块；

将所述传感器模块的姿态推定所使用的选择姿态参数设定为第一参数；

使所述可动体动作而获得第一姿态输出；

将所述传感器模块的姿态推定所使用的选择姿态参数设定为第二参数；

使所述可动体动作而获得第二姿态输出；以及

将所述第一姿态输出和所述第二姿态输出与所述参照用姿态输出进行比较，选择成为接近所述参照用姿态输出的姿态输出的所述选择姿态参数。

10.一种姿态推定方法，其特征在于，包括如下工序：

在可动体装配传感器模块；

将所述传感器模块的姿态推定所使用的选择姿态参数设定为第一参数；

使所述可动体以已知的角度动作而获得第一姿态输出；

将所述传感器模块的姿态推定所使用的选择姿态参数设定为第二参数；

使所述可动体以所述已知的角度动作而获得第二姿态输出；以及

将所述第一姿态输出和所述第二姿态输出与所述已知的角度进行比较，选择成为接近所述已知的角度的姿态输出的所述选择姿态参数。