[发明专利]自动放煤的控制方法、系统、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种自动放煤的控制方法、系统、装置和电子设备，涉及自动化放煤的技术领域，包括：获取目标参数；基于目标参数确定目标时刻下停留在目标工作点的目标液压支架的预计放煤时间；基于目标液压支架的预计放煤时间和目标工作点的实时图像控制目标液压支架执行放煤操作。本发明方法能够在获取到目标参数之后，通过对目标参数处理，得到目标时刻下停留在目标工作点的目标液压支架的预计放煤时间，进一步结合目标工作点的实时图像可准确地控制目标液压支架执行放煤操作，上述放煤控制过程无需人工干预，达到了无人综放的目的，从而有效缓解了现有技术中的放煤方法存在的放煤效率低下且安全性低的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动化放煤的技术领域，尤其是涉及一种自动放煤的控制方法、系统、装置和电子设备。

背景技术

综采放煤工艺主要目标是通过手动或电液控制方式采集采煤机未采到的煤层，由于液压支架顶端煤层厚度未知，因此需要在煤层下落过程中判断是否完成放煤，即是否出现大面积矸石，这个过程一般需要现场人工观察和操作。由于放煤操作环境条件恶劣，生产现场靠人工目测和听觉观察煤矸放落过程，想要准确识别出矸石，难度很大，效率低下，工作场景危险因素多而复杂。

综上所述，现有技术中的放煤方法存在放煤效率低下且安全性低的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动放煤的控制方法、系统、装置和电子设备，以缓解了现有技术中的放煤方法存在的放煤效率低下且安全性低的技术问题。

第一方面，本发明提供一种自动放煤的控制方法，包括：获取目标参数；其中，所述目标参数包括：采煤工作面巷道煤层厚度、采煤机工作高度和每个液压支架的移架轨迹；基于所述目标参数确定目标时刻下停留在目标工作点的目标液压支架的预计放煤时间；其中，所述目标时刻表示所述目标液压支架移架至所述目标工作点的时刻；所述目标工作点表示所述采煤工作面上的任意一个采煤工作点；基于所述目标液压支架的预计放煤时间和所述目标工作点的实时图像控制所述目标液压支架执行放煤操作。

在可选的实施方式中，基于所述目标参数确定目标时刻下停留在目标工作点的目标液压支架的预计放煤时间，包括：基于所述采煤工作面巷道煤层厚度和所述采煤机工作高度确定所述采煤工作面上每个采煤工作点的剩余煤层厚度；基于每个所述液压支架的移架轨迹将每个所述液压支架与每个所述采煤工作点的剩余煤层厚度进行匹配，以得到所述目标时刻下停留在目标工作点的目标液压支架的顶部煤层厚度；获取所述目标液压支架的尾梁伸缩距离和尾梁开合角度；基于所述目标液压支架的顶部煤层厚度、所述尾梁伸缩距离和所述尾梁开合角度确定所述目标液压支架的预计放煤时间。

在可选的实施方式中，基于所述目标液压支架的预计放煤时间和所述目标工作点的实时图像控制所述目标液压支架执行放煤操作，包括：控制所述目标液压支架在第一时间段内以第一速度执行放煤操作；其中，所述第一时间段小于所述预计放煤时间；在所述第一时间段之后，控制所述目标液压支架以第二速度执行放煤操作，同时获取所述目标工作点的实时图像；其中，所述第二速度小于所述第一速度；基于所述实时图像确定所述目标工作点上放煤的含矸率；若所述含矸率大于预设阈值，则控制所述目标液压支架停止放煤操作。

在可选的实施方式中，在基于所述目标液压支架的预计放煤时间和所述目标工作点的实时图像控制所述目标液压支架执行放煤操作之前，所述方法还包括：统计联控液压支架的数量，其中，所述联控液压支架表示所述目标时刻下停留在所述目标工作点的液压支架；若所述数量不唯一，则设置所述目标液压支架与剩余液压支架联动；其中，所述剩余液压支架表示所述联控液压支架中除所述目标液压支架之外的液压支架。

在可选的实施方式中，基于所述目标液压支架的顶部煤层厚度、所述尾梁伸缩距离和所述尾梁开合角度确定所述目标液压支架的预计放煤时间，包括：利用预设线性回归模型对所述目标液压支架的顶部煤层厚度、所述尾梁伸缩距离和所述尾梁开合角度进行处理，得到所述目标液压支架的预计放煤时间。