[发明专利]一种用于机械臂的圈型物料浮动取放机构及方法

权利要求书

1.一种用于机械臂的圈型物料浮动取放机构，其特征是，包括与机械臂连接的固定平板（1），所述固定平板（1）上设有支撑杆（2）和运动机构，所述运动机构的动力输出端传动连接有限位模块，所述限位模块在运动机构的驱动下沿支撑杆（2）径向往复运动。

2.根据权利要求1所述的用于机械臂的圈型物料浮动取放机构，其特征是，所述限位模块不少于两个且呈对称分布。

3. 根据权利要求2所述的用于机械臂的圈型物料浮动取放机构，其特征是， 所述限位模块为开口朝向支撑杆（2）的浮动调整V块（7）。

4.根据权利要求1所述的用于机械臂的圈型物料浮动取放机构，其特征是，所述固定平板（1）上还设有直线导轨（4）以及与其相适配的滑块（41），滑块（41）沿支撑杆（2）径向与直线导轨（4）滑动连接，运动机构的动力输出端通过滑块（41）与限位模块传动连接。

5.根据权利要求4所述的用于机械臂的圈型物料浮动取放机构，其特征是，还包括连接于滑块（41）与限位模块之间的固定支架（6）。

6.根据权利要求1所述的用于机械臂的圈型物料浮动取放机构，其特征是，所述支撑杆（2）的端部设有自定心球头（3）。

7.根据权利要求6所述的用于机械臂的圈型物料浮动取放机构，其特征是，自定心球头（3）或／和限位模块的表面覆有柔性材质。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的用于机械臂的圈型物料浮动取放机构，其特征是，所述运动机构包括气压式运动机构、气吸式运动机构、液压式运动机构中的至少任一项。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的用于机械臂的圈型物料浮动取放机构，其特征是，所述固定平板（1）上还设有半开口的保护罩（8），运动机构和限位模块收容于由固定平板（1）与保护罩（8）所构建的容腔内，所述保护罩（8）的开口处设于其朝向支撑杆（2）一侧。

10.一种用于机械臂的圈型物料浮动取放方法，其特征是，包括如下步骤：

支撑杆（2）在机械臂驱动下伸入圈型物料的内孔；

限位模块在运动机构驱动下沿支撑杆（2）径向朝向其移动，直至抵紧圈型物料的侧面；

圈型物料在支撑杆（2）与限位模块的共同夹持下，跟随机械臂移动至预设工位；

限位模块在运动机构驱动下沿支撑杆（2）径向背向其移动，直至离开圈型物料的侧面；

支撑杆（2）在机械臂驱动下脱离圈型物料的内孔。