[发明专利]车辆控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取待处理图像；

根据所述待处理图像和预先训练的目标检测模型，获取所述待处理图像中目标对象的分割掩码以及所述目标对象的关键点；

根据所述目标对象的分割掩码以及所述目标对象的关键点，获取车辆的位姿信息和位置信息；

根据所述位姿信息和所述位置信息，控制车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标对象的分割掩码以及所述目标对象的关键点，获取车辆的位姿信息和位置信息，包括：

根据所述目标对象的分割掩码以及所述目标对象的关键点，确定所述目标对象的角点坐标；

根据所述目标对象的角点坐标，获取所述位姿信息和所述位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标对象的分割掩码以及所述目标对象的关键点，确定所述目标对象的角点坐标，包括：

根据所述目标对象的分割掩码，获取所述目标对象的分割轮廓；

对所述目标对象的分割轮廓进行多边形近似，得到所述分割轮廓对应的近似多边形；

根据所述近似多边形的顶点坐标以及所述目标对象的关键点坐标，确定所述目标对象的角点坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述分割轮廓对应的近似多边形的顶点坐标以及所述目标对象的关键点坐标，确定所述目标对象的角点坐标，包括：

针对所述分割轮廓对应的近似多边形上的每个顶点，从所述目标对象的关键点中获取所述顶点对应的关键点；对所述顶点的坐标和所述顶点对应的关键点的坐标取平均，得到所述目标对象的角点坐标。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标对象的角点坐标，获取所述位姿信息和所述位置信息，包括：

根据所述目标对象的角点坐标，确定所述目标对象在所述待处理图像上的区域；

提取所述区域的特征信息；

根据所述区域的特征信息和高精度地图中所有对象的特征信息，确定所述高精度地图中与所述目标对象匹配的第一对象；

根据所述目标对象的角点坐标和所述第一对象各个角点的三维坐标，获取所述位姿信息和所述位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标对象的角点坐标和所述第一对象各个角点的三维坐标，获取所述位姿信息和所述位置信息，包括：

根据所述目标对象的角点坐标和所述第一对象各个角点的三维坐标，通过位姿估计算法PnP获取所述位姿信息和所述位置信息。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待处理图像，还用于根据所述待处理图像和预先训练的目标检测模型，获取所述待处理图像中目标对象的分割掩码以及所述目标对象的关键点，还用于根据所述目标对象的分割掩码以及所述目标对象的关键点，获取车辆的位姿信息和位置信息；

控制模块，用于根据所述位姿信息和所述位置信息，控制车辆行驶。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品包含的指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种导航设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来实现权利要求1-6任一项所述的方法。