[发明专利]一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统及方法

权利要求书

1.一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统，包括工程车辆，其特征在于：所述工程车辆的车架上固定安装有支腿横移机构，所述支腿横移机构通过液压控制系统进行支腿伸缩控制，所述液压控制系统包括液压伺服控制器和液压伺服阀，所述液压伺服控制器通过串口总线与总控制器进行通信，所述总控制器通过以太网总线与人机界面进行通信；

所述总控制器通过导线分别与液压压力传感器KP、位置传感器SQ、测长传感器SS、倾斜传感器FX和FY、微波测距传感器FS相连，控制动作指令由人机界面通过以太网上传到主控制器，主控制器根据传感器反馈的数据及预设的动作指令，通过串口发出控制信号到液压伺服控制器，液压伺服控制器根据控制信号控制液压伺服阀动作，从而控制支腿油缸完成伸缩动作到指定位置，实现对车辆的自动调平。

2.根据权利要求1所述的一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统，其特征在于：所述支腿横移机构包括安装架、支腿，所述支腿通过安装架固定在工程车辆车架的四个位置，所述安装架包括安装座、横移滑轨和横移油缸，横移油缸伸缩带动支腿沿横移滑轨水平移动；

所述支腿包括底座、支腿油缸，所述底座用于固定支腿油缸，所述支腿油缸通过缸杆伸缩实现支撑点车架水平位置调整。

3.根据权利要求2所述的一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统，其特征在于：

所述液压压力传感器KP固定安装在支腿油缸的无杆腔端，实时监测支腿油缸的受力情况，并将数据反馈至主控制器；

所述位置传感器SQ固定安装在支腿油缸的无杆腔的端部，检测支腿油缸完全收回状态，并将数据反馈至主控制器；

所述测长传感器SS固定安装在支腿油缸的顶部，检测支腿油缸伸缩位置距离，并将支腿油缸伸缩速度和位置数据反馈至主控制器；

所述倾斜传感器FX和FY固定安装在车架中心处，用于检测工程车辆X方向和Y方向的倾斜数据；

所述微波测距传感器FS固定安装在液压支腿一侧，用于检测支腿到地面的距离，并将数据反馈至主控制器。

4.根据权利要求3所述的一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统，其特征在于：所述主控制器还通过导线与主令开关SA、主令开关SB相连，所述主令开关SA为支腿油缸手动控制开关，用于手动控制支腿油缸的伸缩，实现手动车辆调平或支腿收回；

所述主令开关SB为横移油缸控制开关，用于手动横移油缸的伸缩，调整各个支腿的左右水平位置。

5.一种带液压支腿工程车辆的智能调平方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：系统上电初始化；

步骤二：通过人机界面开启控制系统进行车辆调平，安装在车辆不同位置的微波测距传感器FS将检测数据上传到主控制器，系统根据反馈数据，综合支腿油缸允许伸缩长度范围，计算出每个支腿距离地面的距离；

步骤三：当支腿距离地面的距离大于支腿作业范围时，系统通过人机界面给出需要垫枕木的信息，直到操作人员将枕木垫起到满足支腿调平作业的范围，满足支腿调平作业，系统提示可以进行下一步作业，操作人员通过人机界面启动调平作业；

步骤四：系统首先按照计算的支腿到地面的距离控制支腿油缸伸出长度，测长传感器SS对应检测检测支腿油缸伸出长度数值，直到支腿油缸液压压力传感器KP检测到支腿油缸承压达到预设值；

步骤五：系统重新读取各个微波测距传感器FS和测长传感器SS对应检测支腿油缸伸出长度数值，同时读取倾斜传感器FX和FY分别检测车辆在X方向和Y方向的倾斜状态，系统根据各个传感器反馈信息，按预设模型计算出车辆倾斜状态，并按设定给出调平控制方案，控制各个支腿按调平控制方案完成自动调平，直到倾斜传感器FX和FY检测数值满足工程车辆调平作业要求。

6.根据权利要求5所述的一种带液压支腿工程车辆的智能调平方法，其特征在于：所述步骤二在车辆开始调平前，通过操作人员手动控制主令开关SA和SB实现对支腿油缸和横移油缸手动控制，调整各个支腿与地面的距离及各个支腿的水平位置，调整好后通过人机界面开启控制系统进行车辆调平。