[发明专利]一种检测墙体鼓包形变的方法、测量机器人及存储介质

权利要求书

1.一种检测墙体鼓包形变的方法，其特征在于，包括：

测量机器人获取预先确定的监测点阵格网的参数，其中，所述监测点阵格网包括墙体范围内的多个格网点，所述参数包括每个格网点在测量机器人的极坐标系下的水平角和竖直角；

所述测量机器人根据所述监测点阵格网的参数进行无棱镜测距，测量各个格网点的距离观测值；

所述测量机器人根据预先确定的墙体空间坐标系中墙体平面的法向量参数，将各个格网点的距离观测值投影到墙体空间坐标系中墙体平面的法向量上，得到各个格网点沿垂直墙体方向的鼓包量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量机器人根据所述监测点阵格网的参数进行无棱镜测距，测量各个格网点的距离观测值，包括：

所述测量机器人根据所述监测点阵格网的参数进行多次无棱镜测距，以各个格网点多次测量的平均值作为其的距离观测值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多个格网点为等间距的。

4.一种测量机器人，其特征在于，所述测量机器人包括：

存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有检测墙体鼓包形变的程序，所述检测墙体鼓包形变的程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的检测墙体鼓包形变的方法的步骤。

6.一种使用测量机器人检测墙体鼓包形变的方法，其特征在于，包括：

在墙体附近设置测量机器人，并确定所述测量机器人的中心坐标；

建立墙体空间坐标系，并确定墙体空间坐标系中墙体平面的法向量参数，在墙体范围内内插出所述墙体空间坐标系下的多个格网点的三维坐标，得到监测点阵格网；

根据各个格网点的三维坐标和所述测量机器人的中心坐标，确定各个格网点在所述测量机器人极坐标系下的竖直角和水平角，得到监测点阵格网的参数；

将所述监测点阵格网的参数和所述法向量参数提供给所述测量机器人，由所述测量机器人按照权利要求1至3中任一项所述的方法确定各个格网点沿垂直墙体方向的鼓包量。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在墙体附近设置测量机器人，包括：

在墙体附近选取稳定位置，在所述稳定位置布设三个基准点；

建立强制归心装置，测定所述三个基准点的坐标；

在所述三个基准点中的一个基准点设置测量机器人，将另外两个基准点作为定向点和检查点。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，建立墙体空间坐标系，包括：以测量机器人视场内三个角点中的一点为墙体空间坐标系的原点O，沿墙体横向为Y轴，沿墙体纵向为X轴，垂直于墙体向外为Z轴，建立墙体空间坐标系。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，由所述测量机器人按照预设时间间隔多次测量各个格网点的鼓包量。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述多个格网点是等间距的。