[发明专利]管道选定结构特征参数的确定方法和装置

说明书

本发明提供一种管道选定结构特征参数的确定方法和装置，该方法包括：获取目标管道的管道截面的点云数据序列；根据所述点云数据序列建立所述目标管道的三维点云模型和二维平面展开图，并建立所述二维平面展开图的像素点与所述三维点云模型中的扫描点之间的映射关系；获取在所述二维平面展开图选定的多边形区域的像素点信息；根据所述多边形区域的像素点信息和所述映射关系得到所述三维点云模型中与所述多边形区域对应的选定三维结构的扫描点信息；根据所述选定三维结构的扫描点信息得到所述选定三维结构的特征参数。本发明对管道选定结构特征参数计算效率高，准确率高，且管道选定结构的选定方式简单。

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，尤其涉及一种管道选定结构特征参数的确定方法和装置。

背景技术

在管道检测时，通常需要对管道进行三维建模，然后针对管道三维模型中的指定结构(例如缺陷结构)进行分析。

相关技术中，对管道三维图中的指定结构进行操作时比较繁琐，由于管道的三维图展现的只是一个视角上的部分，若选择的指定结构部分包括当前视角的部分结构和其他视角中的部分结构，需要边调整视角边进行选择。此外，由于管道是弯曲的，在管道三维图上选择结构的线条需要随三维管道的表面弯曲，计算选定结构的特征参数非常复杂。

发明内容

本发明提供一种管道选定结构特征参数的确定方法和装置，用以解决相关技术对管道三维图中的指定区域进行操作时比较繁琐，且计算选定结构的特征参数非常复杂的缺陷，实现可以快速选择管道三维图中的指定结构，且对指定结构特征参数的计算简单。

本发明提供一种管道选定结构特征参数的确定方法，包括：

获取目标管道的管道截面的点云数据序列；

根据所述点云数据序列建立所述目标管道的三维点云模型；

根据所述点云数据序列建立所述目标管道的二维平面展开图，并建立所述二维平面展开图的像素点与所述三维点云模型中的扫描点之间的映射关系；

获取在所述二维平面展开图内选定的多边形区域的像素点信息；

根据所述多边形区域的像素点信息和所述映射关系得到所述三维点云模型中与所述多边形区域对应的选定三维结构的扫描点信息；

根据所述选定三维结构的扫描点信息得到所述选定三维结构的特征参数。

根据本发明提供的管道选定结构特征参数的确定方法，还包括：获取所述多边形区域在所述二维平面展开图上包含的像素点总数；根据所述像素点总数、像素点与真实点坐标之间的关系得到所述选定三维结构的表面积。

根据本发明提供的管道选定结构特征参数的确定方法，获取目标管道的管道截面的点云数据序列，包括：

获取沿所述目标管道延伸方向上多个管道截面的点云数据和与所述多个管道截面的点云数据对应的管道截面位置；

根据管道截面位置对所述多个管道截面的点云数据进行排序，得到所述点云数据序列。

根据本发明提供的管道选定结构特征参数的确定方法，根据所述点云数据序列建立所述目标管道的二维平面展开图，包括：

获取所述多个管道截面的点云数据；

以爬行器的爬行距离为横坐标，以多个管道截面的点云数据中的扫描点的角度值为纵坐标，根据所述多个管道截面的点云数据建立所述目标管道的二维平面展开图；

其中，所述点云数据序列是通过所述爬行器上安装的激光雷达进行扫描得到的，所述爬行器在所述目标管道中的初始位置作为横坐标轴的原点；

其中，多个管道截面的点云数据中的扫描点的角度值根据以下方式得到：

获取所述多个管道截面的点云数据中的目标扫描点；