[发明专利]一种基于旋转货盘的物料倒扣运载机构

说明书

本发明公开了一种基于旋转货盘的物料倒扣运载机构，包括基座、第一机械臂、第二机械臂、抓取器、旋转货盘。其结构简单，性价比高，总体自由度为3，可以保证把物料放置在旋转货盘的平面上的任一位置，旋转货盘上不同空位可实现不同物料的存放，而且一次搬运多种货物，提高搬运效率，在从地面抓取到旋转货盘中或者从旋转货盘抓取到地面上的过程中，可将物料倒扣放置。

技术领域

本发明涉及物料运载领域，具体涉及一种基于旋转货盘的物料倒扣运载机构。

背景技术

现在，随着科技快速发展，人工智能不断扩展的情况下，在物流搬运方面出现了许多物流搬运机器人，其可取代人类进入狭小空间进行搬运与危险区域的搬运，但相对于目前来说，市面上一些物流搬运小车搬运货物数量少，存在只能一次搬运一个货物的情况，导致工作效率低，故提高搬运效率，具有广泛的应用价值与效益。

发明内容

为降低物料运载机构的复杂度，提高物料运载效率，本发明提供了一种基于旋转货盘的物料倒扣运载机构，包括基座、第一机械臂、第二机械臂、抓取器、旋转货盘。

所述第一机械臂固定于基座上，所述第二机械臂一端与第一机械臂铰接形成第一转动副，另一端与抓取器铰接形成第二转动副；

所述第一转动副处设置有电机，可通过控制电机来驱动第二机械臂相对于第一机械臂来回摆动；在第二转动副处设置有电机，可通过控制电机来驱动抓取器相对于第二机械臂来回摆动，在旋转货盘中心处设置有电机，可通过控制电机来驱动旋转货盘绕垂直于基座上的一根轴线周向转动；

所述旋转货盘上设有大小一样的空位，以用来放置物料；

所述旋转货盘设置于基座上，能绕垂直于基座上的一根轴线周向转动，且位于机械臂后方。

为方便将物料放置于旋转货盘上，在抓取器抓取物料后处于待装载状态时，所述旋转货盘会自动将一个空位转动至与抓取器中心处于同一平面内，以至于只需机械臂向后翻转就可将物料倒扣于旋转货盘上的空位内；

为方便将物料从旋转货盘放置到地面，在抓取器处于待空载状态时，所述旋转货盘会自动将一个放有物料的空位转动至与抓取器中心处于同一平面内，以至于机械臂在抓取空位中的物料后向后翻转就可将物料倒扣于地面上。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明结构简单，性价比高，总体自由度为3，可以保证把物料放置在旋转货盘的平面上的任一位置；

2、本发明旋转货盘上不同空位可实现不同物料的存放，而且一次搬运多种货物，提高搬运效率。

3、本发明在从地面抓取到旋转货盘中或者从旋转货盘抓取到地面上的过程中，可将物料倒扣放置。

附图说明

图1为本发明一种基于旋转货盘的物料倒扣运载机构的运动示意图（虚线为该机构抓取物料至旋转舵盘的位置）；

图2为本发明一种基于旋转货盘的物料倒扣运载机构的主视图；

图3为本发明一种基于旋转货盘的物料倒扣运载机构的俯视图。

在图中

1-基座、2-第一机械臂、3-第二机械臂、4-抓取器、5-旋转货盘

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图和实施例，对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参见附图1，所述第一机械臂固定于基座上，所述第二机械臂一端与第一机械臂铰接形成第一转动副，另一端与抓取器铰接形成第二转动副；