[发明专利]距离检测方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种距离检测方法、装置及电子设备，所述方法应用于车辆，包括：获取点云图像；检测点云图像，在检测到点云图像中的点云分布满足预设条件时，从点云图像的目标区域中，提取多个目标点在第一坐标系下的第一坐标数据；根据各第一坐标数据，确定指示各第一坐标数据中横坐标和竖坐标定量关系的第一参数，以及指示各第一坐标数据中纵坐标和竖坐标定量关系的第二参数；根据第一参数和第二参数，获取车辆在第二坐标系下与点云图像中目标物的距离。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种距离检测方法、装置及电子设备。

背景技术

自动驾驶汽车在运行时需要执行避障任务，而为了规避目标物，自动驾驶汽车需要先区分地表和目标物，然后再确定其与目标物的距离。通常的，自动驾驶汽车是通过激光雷达获取当前路面的所有点云，然后根据汽车的位姿数据，可以将所有点云转换到地图坐标系中，使来自激光雷达的点云和来自地图的点云具有相同的坐标系，从而区分目标物和地标，进而确定其与目标物的距离，实现避障。

这种检测与目标物距离的方式，需要预先知道汽车的当前位姿。但是为了获取的当前位姿，需要先执行自定位算法，然后再根据自定位算法得到的当前位姿去确定与目标物的距离。而确定与目标物的距离以及时避开目标物的优先级要远高于自定位，等待自定位算法的结果再进行与目标物的距离检测，会存在较大的安全隐患。

发明内容

本申请的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种距离检测方法、装置以及电子设备，无需等待自定位算法的结果即可实现汽车与目标物的距离检测。

第一方面，提供一种距离检测方法，所述方法应用于车辆，包括：

获取点云图像；

检测所述点云图像，在检测到所述点云图像中的点云分布满足预设条件时，从所述点云图像的目标区域中，提取多个目标点在第一坐标系下的第一坐标数据；

根据各所述第一坐标数据，确定指示各第一坐标数据中横坐标和竖坐标定量关系的第一参数，以及指示各所述第一坐标数据中纵坐标和竖坐标定量关系的第二参数；

根据所述第一参数和所述第二参数，获取所述车辆在第二坐标系下与所述点云图像中目标物的距离。

通过从获取的点云图像中提取多个目标点在第一坐标系下的第一坐标数据，根据各第一坐标数据分别确定指示各第一坐标数据中横坐标和竖坐标定量关系的第一参数，以及指示各第一坐标数据中纵坐标和竖坐标定量关系的第二参数，根据第一参数和第二参数获取车辆在第二坐标系下与点云图像中目标物的距离，使得车辆无需执行自定位算法来获取当前位姿后再检测车辆与目标物的距离，能够快速检测车辆与目标物的距离，进而高效地实现避障，提高车辆安全性。

第二方面，提供了一种距离检测装置，所述装置应用于车辆，包括：

图像获取模块，用于获取点云图像；

数据获取模块，用于检测所述点云图像，在检测到所述点云图像中的点云分布满足预设条件时，从所述点云图像的目标区域中，提取多个目标点在第一坐标系下的第一坐标数据；

参数确定模块，用于根据各所述第一坐标数据，确定指示各第一坐标数据中横坐标和竖坐标定量关系的第一参数，以及指示各所述第一坐标数据中纵坐标和竖坐标定量关系的第二参数；

距离检测模块，用于根据所述第一参数和所述第二参数，获取所述车辆在第二坐标系下与所述点云图像中目标物的距离。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，应用于车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述实施例所述的方法。