[发明专利]水下自主平台的磁力仪探测装置

权利要求书

1.一种水下自主平台的磁力仪探测装置，其特征在于，包括多个磁传感器探头、三轴加速度计、电流互感器、压力传感器、低噪声高精度AD采样模块、同步数据融合模块、原始数据存储模块、磁补偿模块、磁补偿数据存储模块、探测预警控制模块、目标预警信息/巡航指令发送模块、水下平台控制决策系统，

所述磁传感器探头、三轴加速度计、电流互感器、压力传感器均与低噪声高精度AD采样模块电性连接，所述低噪声高精度AD采样模块将磁传感器探头、三轴加速度计、电流互感器、压力传感器的采集的模拟信号转化为数字信号，

所述低噪声高精度AD采样模块、水下平台控制决策系统、原始数据存储模块与同步数据融合模块电性连接，所述同步数据融合模块同时采集水下平台控制决策系统的水下平台坐标信息、以及磁传感器探头、三轴加速度计、电流互感器、压力传感器的采集信息，并将数据存储到原始数据存储模块中，

所述磁补偿模块与同步数据融合模块电性连接，所述磁补偿模块对同步数据融合模块进行校准及补偿，

所述磁补偿模块与磁补偿数据存储模块以及探测预警控制模块电性连接，所述磁补偿数据存储模块将补偿后的目标处的磁场进行保存，所述探测预警控制模块分析处理目标处的磁场信息，完成目标的识别、定位，并生成控制命令，

所述目标预警信息/巡航指令发送模块与探测预警控制模块以及水下平台控制决策系统电性连接，所述目标预警信息/巡航指令发送模块接收所述探测预警控制模块生成的控制命令，并发送给水下平台控制决策系统。

2.根据权利要求1所述的水下自主平台的磁力仪探测装置，其特征在于，所述磁补偿模块包括磁场数据校准模块、加速度补偿模块以及电流OBE补偿模块。

3.根据权利要求2所述的水下自主平台的磁力仪探测装置，其特征在于，所述电流互感器采集水下平台的电流信号，并软件补偿所述电流信号在磁传感器探头的磁场。

4.根据权利要求2所述的水下自主平台的磁力仪探测装置，其特征在于，所述三轴加速度计采集三轴加速度计的振动频率、加速度分量，所述加速度分量用于解算水下平台的姿态，作为所述水下平台的磁补偿的姿态参数。

5.根据权利要求2所述的水下自主平台的磁力仪探测装置，其特征在于，所述压力传感器采集磁传感器的水深，用于解算所述磁传感器的位置。

6.根据权利要求4所述的水下自主平台的磁力仪探测装置，其特征在于，所述姿态参数包括横滚角、俯仰角、偏航角，所述加速度补偿模块采用TOLLES-LAWSON方程补偿所述水下平台的永久场、感应场和涡流场。

7.根据权利要求4所述的水下自主平台的磁力仪探测装置，其特征在于，所述磁传感器探头采集地磁场的三个正交分量，解算得到目标位置信息。