[发明专利]应用于可悬停式微型扑翼飞行器的仿生扑动机构

权利要求书

1.应用于可悬停式微型扑翼飞行器的仿生扑动机构，其特征在于，包括：

机架(100)，所述机架(100)上具有多个安装孔；

曲柄摇杆机构(200)，所述曲柄摇杆机构(200)通过外力带动可转动于第一安装孔(101)处；

角度放大机构(300)，所述角度放大机构(300)包括摆动副和转动副，所述摆动副固定于所述曲柄摇杆机构(200)上，且跟随所述曲柄摇杆机构(200)摆动于所述第一安装孔(101)处；所述转动副至少包括相同构造的两组，任一组所述转动副与所述摆动副齿啮合、且所述转动副摆动角度为所述摆动副摆动角度的i倍，其中i为所述摆动副与所述转动副的传动比；

所述曲柄摇杆机构(200)包括：曲柄(201)、连杆(202)及摇杆(203)；所述曲柄(201)一端位于第二安装孔(102)处连接外部动力，其另一端连接所述连杆(202)的第一端，所述连杆(202)的第二端连接所述摇杆(203)，所述摇杆(203)上固定有所述摆动副，所述摆动副以所述第一安装孔(101)为中心摆动；

所述摆动副为弧形齿轮(301)；

每一组所述转动副均包括同轴布置的小齿轮(302)和大齿轮(303)；所述小齿轮(302)与所述弧形齿轮(301)啮合，且所述小齿轮(302)齿数少于所述弧形齿轮(301)齿数，所述小齿轮(302)转动于第三安装孔(103)处，所述第三安装孔(103)与所述第一安装孔(101)相邻布置；所述大齿轮(303)与另一组所述转动副内的大齿轮(303)啮合传动，另一组所述转动副内的大齿轮(303)转动于第四安装孔(104)处；

以及翅根连接件(400)，所述翅根连接件(400)固定于所述大齿轮(303)上。

2.根据权利要求1所述的应用于可悬停式微型扑翼飞行器的仿生扑动机构，其特征在于，所述翅根连接件(400)包括固定件和连接件；所述固定件竖直固定于所述大齿轮(303)上，所述连接件垂直所述固定件固定，用于连接扑翼。

3.根据权利要求1或2所述的应用于可悬停式微型扑翼飞行器的仿生扑动机构，其特征在于，所述机架(100)和所述翅根连接件(400)均为高性能尼龙3D打印而成。

4.根据权利要求1或2所述的应用于可悬停式微型扑翼飞行器的仿生扑动机构，其特征在于，所述曲柄摇杆机构(200)采用碳纤维板制成。

5.根据权利要求1或2所述的应用于可悬停式微型扑翼飞行器的仿生扑动机构，其特征在于，所述角度放大机构(300)采用POM塑料制成。