[发明专利]微型仿生扑翼飞行器的扑翼翅膀弹性储能机构

权利要求书

1.微型仿生扑翼飞行器的扑翼翅膀弹性储能机构，其特征在于，包括扑翼翅膀（1）、连接柱（2）、扑动机构（3）、驱动电机（4）和弹性机构（5），所述扑翼翅膀（1）为两个且相对布置，两个所述扑翼翅膀（1）的相邻侧壁上均固定有所述连接柱（2），两个所述连接柱（2）底部连接有所述扑动机构（3），所述驱动电机（4）设于所述扑动机构（3）底部，并与所述扑动机构（3）传动连接；所述弹性机构（5）包括扑翼翅膀侧缘根部（51）、连接件（52）、第一弹性绳（53）和第二弹性绳（54），所述扑翼翅膀侧缘根部（51）和所述连接件（52）均为两个，两个所述扑翼翅膀侧缘根部（51）分别固定于对应的两个所述连接柱（2）顶部，并分别利用两个所述连接件（52）连接在对应的两个所述扑翼翅膀（1）顶侧壁上，所述第一弹性绳（53）和所述第二弹性绳（54）相对布置且其两端分别连接在两个所述扑翼翅膀侧缘根部（51）的侧壁上;第一弹性绳和第二弹性绳分别安装在扑翼翅膀侧缘根部的正反面，二者的长度为两个扑翼翅膀侧缘根部之间的距离。

2.根据权利要求1所述的微型仿生扑翼飞行器的扑翼翅膀弹性储能机构，其特征在于，所述第一弹性绳（53）和所述第二弹性绳（54）均采用TPU材质，且所述第一弹性绳（53）和所述第二弹性绳（54）的两端分别胶接在两个所述扑翼翅膀侧缘根部（51）的侧壁上。

3.根据权利要求1所述的微型仿生扑翼飞行器的扑翼翅膀弹性储能机构，其特征在于，所述第一弹性绳（53）和所述第二弹性绳（54）的直径为0.3-0.9mm。

4.根据权利要求1所述的微型仿生扑翼飞行器的扑翼翅膀弹性储能机构，其特征在于，所述扑动机构（3）包括机架（31）、曲柄摇杆组件（32）和角度放大组件（33）；所述机架（31）上形成有多个安装孔，所述曲柄摇杆组件（32）设于所述机架（31）上，所述驱动电机（4）与所述曲柄摇杆组件（32）传动连接，用于驱动所述曲柄摇杆组件（32）转动于第一安装孔（311）处；所述角度放大组件（33）包括摆动副和转动副，所述摆动副固定于所述曲柄摇杆组件（32）上，并跟随所述曲柄摇杆组件（32）摆动于所述第一安装孔（311）处，所述转动副至少包括相同构造的两组，任一组所述转动副与所述摆动副齿啮合，且所述转动副摆动角度为所述摆动副摆动角度的i倍，其中i为所述摆动副与所述转动副的传动比，所述转动副与所述连接柱(2)连接;

所述曲柄摇杆组件（32）包括曲柄（321）、连杆（322）及摇杆（323）；所述曲柄（321）一端位于第二安装孔（312），并与所述驱动电机（4）传动连接，另一端连接所述连杆（322）的第一端，所述连杆（322）的第二端连接所述摇杆（323），所述摇杆（323）上固定有所述摆动副，所述摆动副以所述第一安装孔（311）为中心摆动;

所述摆动副为弧形齿轮（331）；每组所述转动副均包括同轴布置的小齿轮（332）和大齿轮（333）；所述小齿轮（332）与所述弧形齿轮（331）啮合，且所述小齿轮（332）齿数少于所述弧形齿轮（331）齿数，所述小齿轮（332）转动于第三安装孔（313）处，所述第三安装孔（313）与所述第一安装孔（311）相邻布置；所述大齿轮（333）与另一组所述转动副内的大齿轮（333）啮合传动，另一组所述转动副内的大齿轮（333）转动于第四安装孔（314）处；所述连接柱（2）固定于所述大齿轮(333)上。

5.根据权利要求4所述的微型仿生扑翼飞行器的扑翼翅膀弹性储能机构，其特征在于，所述连接柱（2）包括固定件和连接件；所述固定件竖直固定于所述大齿轮（333）上，所述连接件垂直所述固定件固定，用于连接所述扑翼翅膀（1）。