[发明专利]一种基于仿生踝关节的康复训练装置及轮椅

权利要求书

1.一种基于仿生踝关节的康复训练装置，包括脚踏板、用于支撑脚踏板的支撑结构和运动机构，所述的支撑结构，包括支撑主体和连接在脚踏板底部的转轴，其特征在于，

所述的运动机构为仿生踝关节，包括类腓骨块、类距骨块、运动结构外壳、柔索、第一定滑轮、第二定滑轮、套筒和电机转轴，套筒固定连接在电机转轴外部；柔索的一端固定在脚踏板的靠前部位，依次缠绕第一定滑轮、套筒和第二定滑轮后，另一端固定在脚踏板的靠后部位，所述的靠前部位和靠后部位分别位于转轴的两侧；类距骨块的下部与脚踏板或所述的支撑主体连接，类腓骨块和类距骨块的接触面形状相互配合；类腓骨块、类距骨块、第一定滑轮、第二定滑轮和套筒被包覆在运动结构外壳内。

2.根据权利要求1所述的康复训练装置，其特征在于，所述的支撑结构，还包括滑轨、可以沿滑轨滑移的移动块和两根弹簧，滑轨设置在支撑主体上，移动块固定连接在两根弹簧之间，两根弹簧的另一端分别固定连接到支撑主体的两端，移动块与转轴与固连。

3.根据权利要求1所述的康复训练装置，其特征在于，两个定滑轮固定在类腓骨块的不同部位上，类腓骨块的上部与运动结构外壳固定连接。

4.根据权利要求1所述的康复训练装置，其特征在于，用于驱动电机转轴转动的伺服电机固定于运动结构外壳内。

5.一种基于仿生踝关节的康复训练轮椅，包括轮椅和踝关节康复训练装置，其中，轮椅包括底部设有车轮的轮椅支架；踝关节康复训练装置，包括脚踏板、用于支撑脚踏板的支撑结构、运动机构和运动机构支撑部件，所述的支撑结构，包括支撑主体和连接在脚踏板底部的转轴，其特征在于，

所述的运动机构为仿生踝关节，包括类腓骨块、类距骨块、运动结构外壳、柔索、第一定滑轮、第二定滑轮、套筒、电机转轴，套筒固定连接在电机转轴外部；柔索的一端固定在脚踏板的靠前部位，依次缠绕第一定滑轮、套筒和第二定滑轮后，另一端固定在脚踏板的靠后部位，所述的靠前部位和靠后部位分别位于转轴的两侧；类距骨块的下部与脚踏板或所述的支撑主体连接，类腓骨块和类距骨块的接触面形状相互配合；类腓骨块、类距骨块、第一定滑轮、第二定滑轮和套筒被包覆在运动结构外壳内。

6.根据权利要求5所述的康复训练轮椅，其特征在于，所述的支撑结构，还包括滑轨、可以沿滑轨滑移的移动块和两根弹簧，滑轨设置在支撑主体上，移动块固定连接在两根弹簧之间，两根弹簧的另一端分别固定连接到支撑主体的两端，移动块与转轴与固连。

7.根据权利要求5所述的康复训练轮椅，其特征在于，类腓骨块的上部以及运动结构外壳与运动机构支撑部件连接。

8.根据权利要求5所述的康复训练轮椅，其特征在于，所述的运动机构支撑部件为与轮椅底部相连的支撑杆。

9.根据权利要求5所述的康复训练装置，其特征在于，两个定滑轮固定在类腓骨块的不同部位上。

10.根据权利要求5所述的康复训练装置，其特征在于，用于驱动电机转轴转动的伺服电机固定于运动结构外壳内。