[发明专利]数据处理方法和装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种数据处理方法和装置及存储介质。其中，该方法包括：获取第一数据集；在目标数据库中查找与第一数据集匹配的第二数据集；根据第一车辆位姿集合和第二车辆位姿集合，对第一车辆位姿集合中的绝对位姿以及第二车辆位姿集合中的绝对位姿进行调整，得到第三位姿集和第四位姿集，其中，第三位姿集和第四位姿集对应的位姿误差满足目标约束条件，对位姿进行了修正，使得位姿误差满足预设约束条件，从而提高数据的准确性，进而解决了现有技术中由于并不会对位姿进行修正，从而导致采集的数据不准确的技术问题。

技术领域

本发明涉及地图数据处理领域，具体而言，涉及一种数据处理方法和装置及存储介质。

背景技术

随着技术的发展，自动驾驶过程中对高精度地图的需要越严格，现有技术通常以依靠自建GPS基站和组合导航后处理的方式，融合高精度GPS、IMU(Intertiralmeasurement unit测量物体三轴姿态角及加速度的装置)和轮速记等传感器信息得到平滑的轨迹，并以此为基准将点云投影到大地坐标系下得到3D场景。

在一些小规模的场景中，也有一些技术用SLAM(Simultaneous Localization AndMapping同步定位与地图构建)方法中的回环闭合(Loop Closure)来消除车辆在重复经过同一区域时的累积误差。

在应对GPS精度不高的城区环境和大规模的点云重建时存在以下问题：组合导航后处理的方法在城区环境下，由于楼宇、树荫等遮挡，GPS的卫星可观性差，GPS精度严重下降。这一方面会导致单车轨迹的精度和平滑性降低，另外多车的轨迹还可能出现较大的位置误差，使得多车多批数据的点云融合误差增加，比如道路明显分层，不能满足高精度重建的需求。SLAM算法通过回环闭合的方法虽然可以通过点云匹配降低轨迹误差，但也存在对回环检测错误敏感，时序匹配过程不利于分布式处理等问题，在处理大规模场景时效率不高。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种数据处理方法和装置及存储介质，以至少解决现有技术中由于并不会对位姿进行修正，从而导致采集的数据不准确的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种数据处理方法，包括：获取第一数据集，其中，所述第一数据集包括第一车辆位姿集合，所述第一数据集是根据第一采集车沿第一轨迹行驶采集到的数据确定得到的数据集，所述第一轨迹上包括第一组节点，所述第一车辆位姿集合包括所述第一组节点中的每相邻两个节点上所述第一采集车的相对位姿、以及在所述第一组节点中的每个节点上所述第一采集车的绝对位姿；在目标数据库中查找与所述第一数据集匹配的第二数据集，其中，所述第二数据集是根据第二采集车沿第二轨迹行驶采集到的数据确定得到的数据集，所述第二轨迹所对应的采集区域与所述第一轨迹对应的采集区域存在重叠的区域，所述第二轨迹上包括第二组节点，所述第二数据集包括第二车辆位姿集合，所述第二车辆位姿集合包括所述第二组节点中的每相邻两个节点上所述第二采集车的相对位姿、在所述第二组节点中的每个节点上所述第二采集车的绝对位姿；根据所述第一车辆位姿集合和所述第二车辆位姿集合，对所述第一车辆位姿集合中的绝对位姿以及所述第二车辆位姿集合中的绝对位姿进行调整，得到第三位姿集和第四位姿集，其中，所述第三位姿集和所述第四位姿集满足目标约束条件。