[发明专利]托盘矩阵点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质

说明书

本发明公开了一种托盘矩阵点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质，该方法包括：控制相机获取治具上的产品图像；通过所述产品图像获取各产品在治具上的产品的摆放状态；根据各个产品的摆放状态所形成的轨迹，分别控制点胶头对各产品点胶。根据本发明实施例提供的托盘矩阵点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质，可治具上不规则摆放的产品精确且快速点胶，从而提高了点胶的效率。

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种托盘矩阵点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质。

背景技术

点胶，是一种把电子胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用的工艺。

产品治具放置不规则产品时，为了将治具放满不规则产品，通常会采用交叉方式来放置产品，由于产品用交叉放置，可能会导致点胶的轨迹难以确定的问题，这样导致难以按照设定的轨迹对治具上的所有产品进行点胶，也就是造成了点胶困难问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种托盘矩阵点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质。

为实现上述目的，第一方面，根据本发明实施例的托盘矩阵点胶方法，包括：

控制相机获取治具上的产品图像；

通过所述产品图像获取各产品在治具上的产品的摆放状态；

根据各个产品的摆放状态所形成的轨迹，分别控制点胶头对各产品点胶。

根据本发明的一个实施例，所述分别控制点胶头对各产品点胶的方法包括：

获取治具上的其中一个产品为第一点胶产品；

将所述第一点胶产品的一端点为点胶起始点；

按照该产品的摆放状态所形成的轨迹，对所述第一产品点胶，并记录点胶路径。

根据本发明的一个实施例，所述分别控制点胶头对各产品点胶的方法还包括：

将第二产品中与所述第一产品的起始原点位于产品的同一位置的点设为第二起始原点；

控制点胶头移动至所述第二起始原点；

按照与所述第一产品同样的点胶轨迹对所述第二产品点胶。

根据本发明的一个实施例，控制点胶头按照“Z”字形的轨迹对治具其他的各个产品依次点胶。

根据本发明的一个实施例，所述摆放状态获取方法包括：

用全局二值化算法对所述产品图像进行全局二值化再处理；

对全局二值化再处理后的所述产品图像进行噪声消除，以除去所述产品图像上的干扰区；

采用垂直投影的方法对所述产品图像中的凹槽区域进行分割，以得到各个产品的四周边界。

第二方面，根据本发明实施例的托盘矩阵点胶装置，包括：

产品图像获取单元，所述产品图像获取单元用于控制相机获取治具上的产品图像；

摆放状态获取单元，所述摆放状态获取单元用于通过所述产品图像获取各产品在治具上的产品的摆放状态；

按轨迹点胶单元，所述按轨迹点胶单元用于根据各个产品的摆放状态所形成的轨迹，分别控制点胶头对各产品点胶。

根据本发明的一个实施例，所述按轨迹点胶单元包括：

第一点胶产品获取单元，所述第一点胶产品获取单元用于获取治具上的其中一个产品为第一点胶产品；