[发明专利]一种提高不同反射率目标测距精度的方法与装置

权利要求书

1.一种提高不同反射率目标测距精度的方法，其特征在于，包括：

激光雷达向目标进行脉冲发射后，利用高速数模转换器对回波信号进行时间轴上的采样，得到多个离散的回波信号强度；

对所述多个离散的回波信号强度进行拟合得到回波信号的拟合函数，并通过对所述拟合函数进行反向时间推演确定发射脉冲的起始时间零点；

根据所述起始时间零点计算发射脉冲的飞行时间，进而根据所述飞行时间计算出目标与激光雷达之间的距离；

其中，所述通过对所述拟合函数进行反向时间推演确定发射脉冲的起始时间零点，具体包括：

分别对时间轴上靠前预设时间段内的多个回波信号强度和靠后预设时间段内的多个回波信号强度进行拟合，得到前段拟合函数和后段拟合函数；

分别对所述前段拟合函数和所述后段拟合函数进行时间推演，计算出对应的第一起始时间零点和第二起始时间零点；

分别计算所述第一起始时间零点和所述第二起始时间零点与历史起始时间零点间的差值，并将差值较小的一个作为发射脉冲的起始时间零点。

2.如权利要求1所述的提高不同反射率目标测距精度的方法，其特征在于，所述对所述多个离散的回波信号强度进行拟合得到回波信号的拟合函数，并通过对所述拟合函数进行反向时间推演确定发射脉冲的起始时间零点，具体为：

基于时间轴上信号门限以上的多个回波信号强度进行曲线拟合，得到回波信号的拟合函数；

对所述拟合函数进行反向时间推演，使回波信号强度逼近零值，进而计算出发射脉冲的所述起始时间零点。

3.如权利要求1所述的提高不同反射率目标测距精度的方法，其特征在于，所述根据所述起始时间零点计算发射脉冲的飞行时间，进而根据所述飞行时间计算出目标与激光雷达之间的距离，具体为：

根据发射脉冲的所述起始时间零点和回波信号曲线的对称轴，计算出发射脉冲的结束时间零点；

根据发射脉冲的所述起始时间零点和所述结束时间零点，计算出发射脉冲的飞行时间；

根据发射脉冲的所述飞行时间和飞行速度，计算出目标与激光雷达之间的距离。

4.如权利要求1所述的提高不同反射率目标测距精度的方法，其特征在于，在所述通过对所述拟合函数进行反向时间推演确定发射脉冲的起始时间零点之后，所述方法还包括：

将时间轴分割为至少两段，并对每一段时间范围内离散的多个回波信号强度进行曲线拟合，得到回波信号的至少两个分段拟合函数；

分别对每个分段拟合函数进行时间推演，进而计算出发射脉冲的至少两个分段起始时间零点；

根据所述至少两个分段起始时间零点，验证本次推演出的发射脉冲的所述起始时间零点是否合理。

5.如权利要求4所述的提高不同反射率目标测距精度的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个分段起始时间零点，验证本次推演出的发射脉冲的所述起始时间零点是否合理，具体为：

将所述至少两个分段起始时间零点进行两两比较，判断每两个分段起始时间零点之间的差值是否超过预设偏差；

如果存在其中两个分段起始时间零点之间的差值超过预设偏差，则认为本次推演出的所述起始时间零点不合理，做放弃处理后继续进行下一次脉冲发射；

如果每两个分段起始时间零点之间的差值均未超过预设偏差，则认为本次推演出的所述起始时间零点合理，继续根据所述起始时间零点计算发射脉冲的飞行时间。

6.如权利要求4所述的提高不同反射率目标测距精度的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个分段起始时间零点，验证本次推演出的发射脉冲的所述起始时间零点是否合理，具体为：

分别将每个分段起始时间零点与本次推演出的所述起始时间零点进行比较，判断各分段起始时间零点与所述起始时间零点之间的差值是否超过预设偏差；

如果存在其中任一分段起始时间零点与所述起始时间零点之间的差值超过预设偏差，则认为本次推演出的所述起始时间零点不合理，做放弃处理后继续进行下一次脉冲发射；

如果每个分段起始时间零点与所述起始时间零点之间的差值均未超过预设偏差，则认为本次推演出的所述起始时间零点合理，继续根据所述起始时间零点计算发射脉冲的飞行时间。