[发明专利]一种基于重力补偿的主动上肢康复装置

权利要求书

1.一种基于重力补偿的主动上肢康复装置，其特征在于：包括机架组件(1)、大臂支撑组件(4)、弹簧组件(2)、皮带耦合连杆机构(5)、气动人工肌肉驱动组件(3)、小臂支撑板(6)；

机架组件(1)包括圆形底盘(101)、第一角码(102)、第二角码(103)、导轨(104)、第一安装板(105)、第二安装板(106)、纵向滑块(107)、横向滑块(108)，所述圆形底盘(101)通过第一角码(102)及第二角码(103)与导轨(104)固连，其中第一角码(102)有两块安装于导轨(104)底部两对称面上，第二角码(103)有两块安装于导轨(104)底部另外两对称面上，所述第一安装板(105)、第二安装板(106)、纵向滑块(107)都安装在导轨(104)上，可纵向滑动，通过T形螺丝锁紧，所述横向滑块(108)安装在纵向滑块(107)

上，横向滑块(108)可在纵向滑块(107)上横向滑动，通过螺栓锁紧；

大臂支撑组件(4)包括第一轴(401)、大臂支撑挡板(402)，所述第一轴(401)的一端与横向滑块(108)固连，另一端与大臂支撑挡板(402)的上端固连；

弹簧组件(2)包括拉伸弹簧(201)、连接器(202)、第一钢丝绳(203)，所述拉伸弹簧(201)的一端与横向滑块(108)固连，另一端与连接器(202)相连，所述连接器(202)的另一端与第一钢丝绳(203)相连，所述第一钢丝绳(203)的另一端缠绕于第一带轮(502)上；

皮带耦合连杆机构(5)包括第二轴(501)、第一带轮(502)、第一杆(503)、第二带轮(504)、第二杆(505)、第三带轮(506)、第一传动带(507)、第四带轮(508)、第三杆(509)、第三轴(5010)、紧固螺母(5011)，所述第二轴(501)的一端与第一安装板(105)通过螺纹连接固连，另一端通过销连接与大臂支撑挡板(402)的下端固连，所述第二带轮(504)与第二轴(501)铰接并与拉伸弹簧(201)通过第一钢丝绳(203)相连，所述第一杆(503)的一端与第二轴(501)铰接并与第一带轮(502)通过螺纹连接固连，所述第二带轮(504)与第二轴(501)通过键连接固连，所述第二杆(505)与第二轴(501)铰接并与第三带轮(506)通过螺纹连接固连，所述第三带轮(506)与第二轴(501)铰接，所述第三轴(5010)与第一杆(503)、第二杆(505)的另一端铰接，所述第四带轮(508)与第三轴(5010)固连，第四带轮(508)通过第一传动带(507)与第二带轮(504)相连，所述第三杆(509)与第三轴(5010)固连，所述紧固螺母(5011)与第三轴(5010)通过螺纹连接固连；

气动人工肌肉组件(3)包括气动人工肌肉(301)、双耳环(302)、第二钢丝绳(303)，所述气动人工肌肉(301)一端与第二安装板(106)通过螺纹连接固连，所述双耳环(302)与气动人工肌肉(301)通过螺纹连接固连，所述第二钢丝绳(303)一端与双耳环(302)固连，另一端缠绕于第三带轮(506)上；

小臂支撑板(6)与皮带耦合连杆机构(5)中的第三杆(509)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种基于重力补偿的主动上肢康复装置，其特征在于：所述纵向滑块(107)在所述第一安装板(105)和第二安装板(106)上方滑动。

3.根据权利要求1所述的一种基于重力补偿的主动上肢康复装置，其特征在于：所述大臂支撑挡板(402)下方设有圆弧形挡片。

4.根据权利要求1所述的一种基于重力补偿的主动上肢康复装置，其特征在于：所述紧固螺母(5011)与第一杆(503)有一定间隙。

5.根据权利要求1所述的一种基于重力补偿的主动上肢康复装置，其特征在于：所述小臂支撑板(6)上设有孔状结构。