[发明专利]用于控制车辆中的转矩引起的偏航的系统和方法

说明书

本发明题为用于控制车辆中的转矩引起的偏航的系统和方法。本文提供了用于以车辆偏航模式操作车辆的系统和方法。响应于启动车辆偏航模式，该系统进入开环模式，该开环模式向车辆的外车轮提供开环向前转矩并且向车辆的内车轮提供开环向后转矩，直到足够数量的车轮正在滑移。响应于确定足够数量的车轮正在滑移，进入闭环模式。当以该闭环模式操作时，监测车轮旋转和车辆偏航速率中的一者或两者以调整提供给车辆的车轮的转矩以控制车辆偏航速率。

引言

在常规车辆中，不可能简单地执行车辆偏航，因为常规车辆不具有控制车辆车轮中的每一者的转矩方向和滑移的能力。为了在常规车辆中启动车轮滑移，驾驶员通常向至少两个车轮施加转矩(例如，响应于用户按压加速器踏板)。然而，转矩的此类施加通常是不受控的并且不提供用于启动和维持车轮滑移的控制。另外，此类滑移通常将致使仅两个车轮滑移(例如，前车轮驱动车辆中的前车轮，或后车轮驱动车辆中的后车轮)。此类车轮将在相同方向上滑移(例如，通过向前转矩的前车轮滑移或者通过向前转矩的后车轮滑移)。在具有四车轮驱动器的常规车辆中，车轮将在相同方向上滑移(例如，通过向前转矩的前车轮和后车轮滑移)。此类车轮滑移不允许产生车辆的车辆偏航。因此，所需要的是一种改进的转弯能力，其实现每个车轮处的以受控转矩的车辆偏航。

发明内容

根据本公开，提供了通过控制车辆中转矩引起的车辆偏航以允许车辆例如围绕车辆底盘下方的点枢转来改善车辆的操作的系统和方法。例如，方法可以利用车辆的改进特征(例如，前驱动轴和后驱动轴的独立控制、车轮的独立控制、制动器的独立控制等)来为车辆提供围绕车辆底盘下方的点执行转弯的能力。可在能够向车辆的车轮分配转矩和/或制动的任何车辆中执行车辆偏航。

在一些具体实施中，下文所述的技术可由车辆的处理电路执行。处理电路可被实现为车辆的一部分。在一些实施方案中，处理电路可包括车载的车辆计算机，该车载的车辆计算机可控制车辆的多个特征或能力。在一些实施方案中，处理电路可与车辆的用户输入、车辆的传感器，以及暂态或非暂态存储器(例如，存储用于操作车辆的机构的存储器)通信地连接。

在一些实施方案中，提供了一种用于控制车辆中的转矩引起的车辆偏航的方法。例如，在某些情况下，处理电路可进入车辆的车辆偏航模式。在一些实施方案中，处理电路可在用户发出请求此类模式的命令(例如，通过按压适当的按钮，将方向盘转到某个点，或经由任何其他输入)之后进入车辆偏航模式。

在一些实施方案中，处理电路可在执行多个标准检查(例如，车轮对准、驾驶模式、车辆速度、周边检查、地理围栏、车辆健康等)之后进入车辆偏航模式。例如，处理电路可确定车辆是静止的，其中所有车轮都是直的。在一些实施方案中，车辆偏航模式可仅在车辆的所有车轮均为直的(例如，被对准成平行于车辆的长度)时被激活。在一些实施方案中，响应于启动车辆偏航模式，车辆可致使车辆的车轮自动拉直车轮。在一些实施方案中，当满足标准检查时，处理电路可启动车辆偏航模式。