[发明专利]输入装置、主操作设备及手术机器人

说明书

本申请实施例提供一种输入装置、主操作设备及手术机器人，其中输入装置包括支撑部、手柄及无绳电连接器，手柄与支撑部旋转连接，无绳电连接器包括第一连接部和第二连接部，第一连接部固定安装在支撑部上，第二连接部固定安装在所述手柄上，第一连接部的表面抵触所述第二连接部的表面使两者电连接，从而在手柄无限旋转时，手柄内电子器件和支撑部内的电子器件通过无绳电连接器始终保持电连接。

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，特别是涉及一种输入装置、具有该输入装置的主操作设备，及具有该主操作设备的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。手术器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，手术器械的末端器械包括用于执行手术操作的末端执行器和与末端执行器连接的可以多个自由度动作的关节。

主操作设备连接有输入装置，输入装置与末端执行器建立起映射关系，操作者通过操作输入装置控制末端执行器的动作，在输入装置对末端执行器的诸多动作的控制中，对于末端执行器的滚转动作是通过输入装置的手柄的旋转控制的，目前输入装置的手柄内存在较多信号传输线缆，导致手柄无法实现无限旋转，使对末端执行器的滚动控制不够便捷。

发明内容

基于此，为解决上述问题，本申请第一方面提供一种输入装置，该输入装置包括：

支撑部；

手柄，所述手柄配置为与所述支撑部旋转连接；

无绳电连接器，所述无绳电连接器包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部安装在所述支撑部上，所述第二连接部安装在所述手柄上，所述第一连接部的表面抵触所述第二连接部的表面，以使所述第一连接部与所述第二连接部电连接。

在一个具体的实施方案中，所述第一连接部包括第一导电环，所述第二连接部包括导电端子，所述第一导电环的表面抵触所述导电端子；或所述第一连接部包括导电端子，所述第二连接部包括第一导电环，所述第一导电环的表面抵触所述导电端子的表面。

在一个具体的实施方案中，所述第一连接部包括第一导电环，所述第二连接部包括第二导电环，所述第一导电环的表面抵触所述第二导电环的表面。

在一个具体的实施方案中，所述第一导电环为多个，多个所述第一导电环同心设置。

在一个具体的实施方案中，多个所述第一导电环均位于第一平面上，所述第一平面与所述手柄的旋转轴线垂直。

在一个具体的实施方案中，所述输入装置还包括第一电路板，所述第一电路板安装在所述手柄上，所述导电端子安装在所述第一电路板并与所述第一电路板电连接。

在一个具体的实施方案中，多个所述导电端子交错分布在所述第一电路板上。

在一个具体的实施方案中，所述导电端子包括基座和具有弹性的连接片，所述基座固定在所述第一电路板上，所述连接片的一端安装在所述基座上，另一端的表面抵触所述第一导电环。

在一个具体的实施方案中，所述手柄的远端延伸出第一边缘，所述第一边缘的远端表面位于所述第一电路板和所述第一连接部之间。

在一个具体的实施方案中，所述支撑部的近端延伸出第二边缘，所述第二边缘的近端表面位于所述第一边缘的远端表面和所述第一电路板之间，和/或所述第一边缘的远端表面位于所述第一连接部和所述第二边缘的近端表面之间。