[发明专利]一种可自由定位的经直肠超声引导装置

说明书

本发明提供了一种可自由定位的经直肠超声引导装置，包括底座、超声探头安装座、浮动机构，超声探头安装于所述超声探头安装座上；所述浮动机构包括有至少两个顺序铰接的关节臂，所述浮动机构两端的关节臂还分别与所述底座、所述超声探头安装座铰接。本发明通过浮动机构的设置，当用户需要将超声探头插入直肠时，使得超声探头相对于底座可以上下、俯仰、前后等多维度的运动，从而适应患者的直肠形态，使得超声探头自由调节以合适姿态进入直肠正确位置，避免了患者的不适，减少影响超声成像质量。

技术领域

本发明涉及医疗器械设计技术领域，具体涉及一种可自由定位的经直肠超声引导装置。

背景技术

一般进行经直肠前列腺超声检测时，患者平卧或侧卧，通过将探头护套插入直肠内合适位置，然后探头自动回退实现超声扫描。

但由于患者直肠并非水平，所以如果超声探头直接水平进入患者直肠，会导致患者不适或者影响超声成像质量。

发明内容

针对背景技术中的问题，本发明提供了一种可自由定位的经直肠超声引导装置，包括底座、超声探头安装座、浮动机构，所述超声探头通过直线驱动装置安装在所述超声探头安装座上，所述直线驱动装置带动所述超声探头平移；

所述浮动机构包括有至少两个顺序铰接的关节臂，所述浮动机构两端的关节臂还分别与所述底座、所述超声探头安装座铰接。

在一些实施例中，相邻所述关节臂之间的铰接处、所述关节臂与所述底座之间的铰接处、所述关节臂与所述超声探头安装座之间的铰接处均设置有制动装置，所述制动装置用于限制转动或释放转动。

在一些实施例中，所述制动装置采用电磁制动器。

在一些实施例中，相邻所述关节臂之间的铰接处、所述关节臂与所述底座之间的铰接处、所述关节臂与所述超声探头安装座之间的铰接处均设置有编码器，所述编码器用于测量各所述关节臂的空间位置信息。

在一些实施例中，所述关节臂与所述超声探头安装座之间的铰接处还设置有三维力反馈传感器，所述三维力反馈传感器用于测量操作过程中直肠对浮动机构作用力。

在一些实施例中，所述直肠超声引导装置还包括有控制器，各所述编码器、各所述制动器、所述三维力反馈传感器、所述直线驱动装置均与所述控制器连接；

所述编码器将获取各所述关节臂的空间位置信息并反馈给所述控制器；

所述三维力反馈传感器将测量到的作用力反馈给所述控制器；

所述控制器根据各所述关节臂的空间位置信息以及直肠对所述浮动机构的作用力，来控制各所述制动器的限制转动或者释放转动的功能以使得操作者对各所述关节臂进行转动调节，以及控制所述直线驱动装置推动超声探头的前后或后退。

在一些实施例中，所述浮动机构包括有两所述关节臂，分别为第一关节臂和第二关节臂；所述第一关节臂的一端与所述超声探头安装座底部通过第一转动关节铰接，另一端与所述第二关节臂的一端通第二转动关节铰接；所述第二关节臂的另一端与所述底座通过第三转动关节铰接；

所述第一关节臂、第二关节臂通过所述第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节实现自由转动，以实现所述超声探头安装座和超声探头相对于所述底座上下、俯仰自由运动。

在一些实施例中，所述第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节的转动轴相互平行设置。

在一些实施例中，所述直线驱动装置包括有丝杆、丝杆螺母、以及连接在所述丝杆螺母上的滑块、用于驱动所述丝杆转动的电机；所述丝杆安装在所述超声探头安装座上，所述滑块通过所述丝杆螺母可移动的安装在所述超声探头安装座上，所述超声探头安装在所述滑块上；所述电机驱动所述丝杆杆转动，所述丝杆杆带动所述滑块直线运动。