[发明专利]空间配准方法、装置、终端设备及术中导航系统

权利要求书

1.一种空间配准方法，其特征在于，所述空间配准方法包括：

获取术中扫描设备通过扫描校准器得到的第一图像，所述校准器固定在所述术中扫描设备的第一位置；

根据所述第一图像，确定校准器空间到图像空间的坐标变换关系；

获取机架参考架、所述校准器和病人参考架分别在双目定位系统空间中的坐标，所述机架参考架固定在所述术中扫描设备的机架上，所述病人参考架固定在病人的第二位置；

根据所述机架参考架、所述校准器和所述病人参考架分别在所述双目定位系统空间中的坐标，以及所述校准器空间到所述图像空间的坐标变换关系，确定病人参考架空间到所述图像空间的坐标变换关系；

所述根据所述机架参考架、所述校准器和所述病人参考架分别在所述双目定位系统空间中的坐标，以及所述校准器空间到所述图像空间的坐标变换关系，确定病人参考架空间到所述图像空间的坐标变换关系包括：

根据所述机架参考架在所述双目定位系统空间中的坐标，确定机架参考架空间到所述双目定位系统空间的坐标变换关系和所述双目定位系统空间到所述机架参考架空间的坐标变换关系；

根据所述校准器在所述双目定位系统空间中的坐标，确定所述双目定位系统空间到校准器空间的坐标变换关系；

根据所述病人参考架在所述双目定位系统空间中的坐标，确定所述病人参考架空间到所述双目定位系统空间的空间变换关系；

根据所述校准器空间到所述图像空间的坐标变换关系、所述双目定位系统空间到所述校准器空间的坐标变换关系、所述机架参考架空间到所述双目定位系统空间的坐标变换关系、所述双目定位系统空间到所述机架参考架空间的坐标变换关系以及所述病人参考架空间到所述双目定位系统空间的空间变换关系，确定所述病人参考架空间到所述图像空间的坐标变换关系。

2.如权利要求1所述的空间配准方法，其特征在于，所述根据所述第一图像，确定校准器空间到图像空间的坐标变换关系包括：

获取所述校准器在所述第一图像中的位置信息；

根据所述校准器在所述第一图像中的位置信息，确定所述校准器空间到所述图像空间的坐标变换关系。

3.如权利要求1所述的空间配准方法，其特征在于，所述根据所述校准器空间到所述图像空间的坐标变换关系、所述双目定位系统空间到所述校准器空间的坐标变换关系、所述机架参考架空间到所述双目定位系统空间的坐标变换关系、所述双目定位系统空间到所述机架参考架空间的坐标变换关系以及所述病人参考架空间到所述双目定位系统空间的空间变换关系，确定所述病人参考架空间到所述图像空间的坐标变换关系包括：

根据所述校准器空间到所述图像空间的坐标变换关系、所述双目定位系统空间到所述校准器空间的坐标变换关系以及所述机架参考架空间到所述双目定位系统空间的坐标变换关系，确定所述机架参考架空间到所述图像空间的坐标变换关系；

根据所述双目定位系统空间到所述机架参考架空间的坐标变换关系和所述病人参考架空间到所述双目定位系统空间的坐标变换关系，确定所述病人参考架空间到所述机架参考架空间的坐标变换关系；

根据所述病人参考架空间到所述机架参考架空间的坐标变换关系和所述机架参考架空间到所述图像空间的坐标变换关系，确定所述病人参考架空间到所述图像空间的坐标变换关系。