[发明专利]钢管内壁除锈机行走机构、行走方法及其偏心轮和行走架

权利要求书

1.钢管内壁除锈机行走机构，其特征在于，包括：行走架（1-1）、主动轮（1-2）和从动轮（1-3），所述行走架（1-1）的右侧设置有连接端，行走架（1-1）上设置有主动轮（1-2）和从动轮（1-3）；

所述从动轮（1-3）设置在从动轮架（1-4）的一端，从动轮架（1-4）的另一端转动设置在行走架（1-1）上，从动轮架（1-4）的中间位置与气缸（1-5）的一端转动连接，气缸（1-5）的另一端转动设置在行走架（1-1）上；

所述主动轮（1-2）转动设置在主动轮架（1-6）上，主动轮架（1-6）上设置有主动轮电机，所述主动轮架（1-6）上设置有主动轮架滑杆（1-7），主动轮架滑杆（1-7）的中间滑动设置在行走架（1-1）上，主动轮架滑杆（1-7）的上端穿过所述行走架（1-1），所述行走架（1-1）与主动轮架（1-6）之间设置有弹簧（1-8）；

所述从动轮架（1-4）与行走架（1-1）的转动连接处设置有偏心轮（1-9），所述偏心轮（1-9）与从动轮架（1-4）固定连接，且偏心轮（1-9）的侧面与所述主动轮架滑杆（1-7）的上端滑动接触；

所述偏心轮（1-9）的外沿依半径长度分为适应段（1-9-1）和移动段（1-9-2），适应段（1-9-1）的半径逐渐增加，所述移动段（1-9-2）的半径固定，且适应段（1-9-1）直径大的一端与移动段（1-9-2）连接，所述偏心轮（1-9）与主动轮架滑杆（1-7）的接触点满足以下关系：在所述从动轮架（1-4）带动从动轮（1-3）从最高位置向下移动过程中，偏心轮（1-9）与主动轮架滑杆（1-7）的接触点在适应段（1-9-1）上向着半径增加的一端移动，且在从动轮（1-3）与地面接触时，偏心轮（1-9）与主动轮架滑杆（1-7）的接触点位于移动段（1-9-2）。

2.根据权利要求1所述的钢管内壁除锈机行走机构，其特征在于，所述行走架（1-1）包括：行走架体（1-1-1）、横板（1-1-2）和滑杆套（1-1-3），所述行走架体（1-1-1）的上端设置有固定端，行走架体（1-1-1）的下端水平设置有横板（1-1-2），横板（1-1-2）上固定连接有滑杆套（1-1-3），所述的主动轮架滑杆（1-7）滑动设置在滑杆套（1-1-3）内。

3.根据权利要求2所述的钢管内壁除锈机行走机构，其特征在于，所述主动轮电机的转轴上设置有主动轮锥齿轮，主动轮锥齿轮与主动轮（1-2）的转轴上的锥齿轮啮合，主动轮（1-2）的转轴转动设置在主动轮架（1-6）上。