[发明专利]一种基于DDS的动态数据类型通信方法及装置

说明书

本发明提供一种动态数据类型通信方法及装置，方法包括编写动态数据类型对应的XML文件；创建DDS监听器，加载XML文件并构建动态数据类型；进行DDS总线数据监听、录制或者回放；数据监听时，配置需要订阅的DDS主题，将收到的数据转换为动态数据类型；数据录制时，配置需要订阅的DDS主题，新建数据库，在数据库中添加订阅的主题信息，将收到的数据转换为动态数据类型，将数据序列化为字节流后写入数据库；数据回放时，配置需要发布/订阅的DDS主题，从数据库读取数据，通过DDS监听器向DDS总线发送数据。本发明允许调试工具在运行阶段构建需要的数据类型，减少DDS总线交互过程中冗余代码的开发，工作效率高。

技术领域

本发明属于通信技术领域，具体涉及一种基于DDS的动态数据类型通信方法及装置。

背景技术

对于智能驾驶领域来说，上层算法基于DDS中间件实现软件的模块化设计，将各自模块的输入/输出数据重定向到DDS总线，从而截断算法模块之间的直接耦合，降低自动驾驶软件的复杂度。当进行软件调试、验证或故障定位时，可以通过网络监听DDS总线上的实时数据，也可以在实车上录制一份时间跨度较大的DDS总线数据，然后将录制的数据回放到仿真环境，极大的方便了自动驾驶软件的调试和故障定位。

目前通过DDS总线交互的数据，数据类型是不确定，因为不同的用户构建的类型通常是不同的；同一用户在项目开发的不同阶段，同一类型也可能是变化调整的。此外，DDS总线交互的类型数量多，根据项目的实际复杂度，算法模块通常可以达到几十上百个，从而导致模块之间交互的数据类型急剧增多。因此，在实现DDS总线数据的监听、录制和回放功能时，如果采用常规的方法，对DDS总线上的每个数据类型都需要先构建相应的静态数据类型，再编写对应的功能代码，最后编译和发布相应的软件版本，其巨大的工作量将极大增加自动驾驶软件调试工具的开发成本和效率，影响版本迭代和后期维护。此外，对于需要数据类型频繁修改的测试场景，采用静态数据类型的方式将对用户极不友好，从而降低用户对工具的体验感。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于DDS的动态数据类型通信方法，以解决DDS总线交互的数据类型及冗余代码多，实现DDS总线数据的监听、录制和回放功能时，开发成本高、效率低，影响版本迭代和后期维护，对用户极不友好，体验感差的问题。

本发明的另一目的是提供一种基于DDS的动态数据类型通信装置，以解决上述技术问题。

本发明提供了如下的技术方案：

一种基于DDS的动态数据类型通信方法，包括：

编写动态数据类型对应的XML文件；

创建DDS监听器，所述DDS监听器加载XML文件，并构建相应的动态数据类型；所述动态数据类型包括类型描述符和类型内存对象，类型内存对象根据类型描述符通过递归方式为每个类型描述符的元素分配实例对象，直至元素为基本数据类型，并为实例对象提供序列化和反序列化的接口，从而实现内存二进制数据到实际动态类型变量之间的相互转换；

根据应用场景进行DDS总线数据监听、录制或者回放，其中，

在DDS总线数据监听模式中，配置需要订阅的DDS主题，进入监听状态，将收到的数据转换为对应的动态数据类型并进行格式化打印，持续监听直至收到退出指令；

在DDS总线数据录制模式中，配置需要订阅的DDS主题，新建数据库，在数据库中添加订阅的主题信息，将收到的数据转换为对应的动态数据类型，将数据序列化为字节流后写入数据库，持续录制直到收到退出指令；

在DDS总线数据回放模式中，配置需要发布/订阅的DDS主题，打开数据库，判断是否达到数据库尾，若未到达数据库尾，则继续从数据库读取数据，通过DDS监听器向DDS总线发送数据，直至收到退出指令或者到达数据库尾时退出。

优选的，在编写动态数据类型对应的XML文件过程中，包括以下步骤：

设置XML文件所在目录的环境变量，方便后续使用；