[发明专利]一种翅翼挥拍角可调节的微型扑翼飞行器

权利要求书

1.一种翅翼挥拍角可调节的微型扑翼飞行器，其特征在于，包括机架部分、传动装置、扑动装置、调节装置；

所述机架部分包括机身、头部、支撑板、尾翼、配重平衡块；机身前端部分留有与头部截面相同的凹槽，头部通过嵌入的方式与机身相连；机身前端设有宽度与支撑板厚度相同的的滑槽，支撑板下端可以嵌入该滑槽中，中部两端与机身通过销轴固定连接；尾翼前端竖直面板的四个角设有与机身杆架截面相同规格的孔，通过孔轴配合相互连接；配重平衡块为矩形环状结构，中间挖空，四个角同样设有与机身杆架截面相同规格的孔，通过孔轴配合实现连接；

所述传动装置包括一个电机、一个小齿轮、两个大齿轮，电机固定安装在支撑板的电机定位安装孔；小齿轮安装在电机输出轴上，两者固定连接；其中一个大齿轮与小齿轮相互啮合，与支撑板通过销轴连接，达到减速的效果，销轴两端安装有防脱轴套；两个大齿轮相互啮合，关于机身中轴线呈对称分布，实现两侧对称同步运动；大齿轮齿面偏心位置开有带键轴孔；

所述扑动装置包括两个曲柄、两个齿条、两个翅翼，分别关于机身中轴线对称分布；曲柄一端开有带键轴孔，与大齿轮齿面偏心孔通过带键轴相连接，另一端与齿条端部的孔铰接，形成偏心曲柄摇杆机构；齿条另一端的扁长形T形块与翅翼连接，将齿轮的圆周运动转化为翅翼的上下扑动；

所述调节装置包括限位滑块、扇形滚轮，扇形滚轮通过孔轴配合方式安装在支撑板上，限位滑块一端为圆环，与扇形滚轮同轴安装，另一端为滑块，嵌在齿条齿面凹槽内，可保证齿条与滚轮始终啮合。

2.如权利要求1所述的一种翅翼挥拍角可调节的微型扑翼飞行器，其特征在于，机架部分结构是：配重平衡块为矩形环状结构，可以手动调整其在机身杆架上的位置。

3.如权利要求1所述的一种翅翼挥拍角可调节的微型扑翼飞行器，其特征在于，机架部分结构是：机身前端搭载有支撑板，上面有一个电机安装孔、两个齿轮安装孔和两个扇形滚轮安装孔。

4.如权利要求1所述的一种翅翼挥拍角可调节的微型扑翼飞行器，其特征在于，机架部分结构是：头部为中空结构，外壳壁厚为0.1mm，采用光敏树脂材料，通过3D打印整体成型。

5.如权利要求1所述的一种翅翼挥拍角可调节的微型扑翼飞行器，其特征在于，传动装置结构是：大齿轮偏心位置开有带键轴孔，通过带键轴与曲柄一端固连。

6.如权利要求1所述的一种翅翼挥拍角可调节的微型扑翼飞行器，其特征在于，扑动装置结构是：齿条一端加有扁长形T形块，外端部分较宽，用作与翅翼连接；齿面偏上位置开有矩形槽口，用来与限位滑块进行连接。

7.如权利要求1所述的一种翅翼挥拍角可调节的微型扑翼飞行器，其特征在于，扑动装置结构是：翅翼分为三段结构，第一段使用刚性翼结构，开有矩形槽，外端部分较窄，齿条的T形块可以插入翅翼矩形槽中，实现沿齿条方向的滑动，T形块和矩形槽的长度等于曲柄水平方向两个极限位置的位移差，以保证翅翼不会随齿条运动在水平方向产生位移；翅翼第二段和第三段采用柔性翼结构，将塑料薄膜粘在碳性维材料制成的翅脉结构上；翅翼前缘位置稍厚，后缘较薄。

8.如权利要求1所述的一种翅翼挥拍角可调节的微型扑翼飞行器，其特征在于，调节装置结构是：扇形滚轮盘面去掉一部分，减轻零件重量，同时重心下移，维持转动过程中的平衡。

9.如权利要求1所述的一种翅翼挥拍角可调节的微型扑翼飞行器，其特征在于，调节装置结构是：扇形滚轮可作为齿条运动的支撑结构，采用滚轮设计，减少阻力，提高系统稳定性。

10.如权利要求1所述的一种翅翼挥拍角可调节的微型扑翼飞行器，其特征在于，调节装置结构是：限位滑块与扇形滚轮通过同一销轴安装在机身上，在限位滑块与支撑板之间的销轴部分安装有轴套，防止限位滑块沿销轴方向发生偏移。