[发明专利]自夹持夹爪、上下料装置及自夹持夹爪的使用方法

说明书

本发明揭示了自夹持夹爪、上下料装置及自夹持夹爪的使用方法，其中自夹持夹爪包括载板，载板上呈三角形分布有两个固定爪体及一个活动爪体，活动爪体的上端枢接连杆的一端，连杆的另一端枢接在一位于载板顶部的座块上，活动爪体连接驱动其常态下保持闭合的自锁机构，载体上还设置有限制滑动板由导杆的内端向外端移动的自复位限定机构。本发明的夹爪设备成本及运行成本低，安装简单，采用手工夹持，无需复杂的工件定位结构，在使用时，只要通过一手打开活动夹爪，使工件与两个固定夹爪卡接后松开活动夹爪即可自动闭合实现夹持，操作简单；结合自复位限定机构能够有效地防止活动爪打开，保证了夹持的稳定性，提高了搬运的安全性。

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，尤其是自夹持夹爪、上下料装置及自夹持夹爪的使用方法。

背景技术

夹爪是用于夹持各种物品并配合各种移动设备来实现物料搬运的装置，通常夹爪为自带动力的夹爪，如各种气动夹爪、液压夹爪、电动夹爪等。

这些自动夹爪虽然能够有效地满足物料的自动化搬运需要，但是这些自动夹爪都需要配置气缸、液压缸或电机等作为动力源，对于大自重的物料搬运，相应的设备成本会大大提高；同时在运行时还需要提供液压、气压或供电，设备的运行成本高；另外，在通过一个夹爪来为多个工位进行上下料时，此时，还需要复杂的管线结构；更重要的，当管线过长时，液压、气压的稳定性将很大程度上影响气动夹爪及液压夹爪夹持的稳定性。

另外，采用自动夹爪还需要配合高精度的工件定位结构来保证夹爪与工件的位置精度。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种自夹持夹爪、上下料装置及自夹持夹爪的使用方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

自夹持夹爪，包括载板，所述载板上呈三角形分布有两个固定爪体及一个活动爪体，其特征在于：所述活动爪体的上端枢接连杆的一端，所述连杆的另一端枢接在一位于所述载板顶部的座块上，所述活动爪体连接驱动其常态下保持闭合的自锁机构，所述自锁机构包括枢接在所述活动爪体上的且位于所述载板下方的连接凸块，所述连接凸块设置在一滑动板上，所述滑动板滑动设置在两个固定在所述载板底部的导杆上，所述导杆的轴线与所述载板平行且与所述连杆及座块连接的轴垂直，所述滑动板连接弹簧，所述弹簧常态下使所述滑动板位于所述导杆的内端且在所述活动爪体打开时变形蓄力。

优选的，所述的自夹持夹爪中，所述固定爪体包括与所述载板连接的折弯部及与折弯部垂直的爪主体，所述爪主体的底部包括一段与载板平行的平面且其外侧的下顶角位置形成有L形爪钩，所述L形爪钩与所述水平面形成以槽口朝内的卡槽。

所述L形钩部可拆卸地设置有与其匹配的L形夹头，所述L形夹头的横部设置有L形垫。

优选的，所述的自夹持夹爪中，所述爪主体内侧的下顶角为圆角。

优选的，所述的自夹持夹爪中，所述载体上还设置有限制所述滑动板由所述导杆的内端向外端移动的自复位限定机构。

优选的，所述的自夹持夹爪中，所述自复位限定机构包括锁定件，所述锁定件枢接在所述载板上方的连接座上，连接它们的转轴与载板平行且与所述导轨垂直，常态下，所述锁定件的阻挡部由所述载板的上方延伸到载板的下方，且其下端的最低点低于所述滑动板的顶面,所述锁定件还连接驱动其由打开状态恢复常态的弹性件。

优选的，所述的自夹持夹爪中，所述连接座可沿平行于所述导杆的轴线方向移动地设置在所述载板上，且所述载板上形成供所述锁定件移动的避让孔。

优选的，所述的自夹持夹爪中，所述锁定件的操作部延伸到所述载板的外侧，且其旁边设置有固定在所述载板上方的固定手柄，所述固定手柄延伸到所述载板的外侧且轴线与所述导杆的轴线平行。

优选的，所述的自夹持夹爪中，所述活动夹爪上设置有打开手柄。