[发明专利]切换云台工作模式的方法、控制器和图像增稳设备

说明书

一种切换云台工作模式的方法、控制器和图像增稳设备，该方法包括：确定云台需要由第一工作模式切换至第二工作模式；获取云台的测量姿态，并根据测量姿态确定云台的期望姿态；控制云台在保持期望姿态不变的情况下，由第一工作模式切换至第二工作模式，可以避免在切换云台工作模式时云台上搭载的摄像设备发生转动，从而可以实现云台的不同拍摄状态的过渡，以拍摄出一镜到底的效果。

技术领域

本申请涉及飞行器领域，尤其涉及一种切换云台工作模式的方法、控制器和图像增稳设备。

背景技术

随着飞行技术的发展，飞行器，例如，UAV(Unmanned Aerial Vehicle，无人驾驶飞机)，也称为无人机，已经从军用发展到越来越广泛的民用，例如，UAV植物保护、UAV航空拍摄、UAV森林火警监控等等，而民用化也是UAV未来发展的趋势。其中，航空拍摄通常要求飞机上搭载基于三轴云台技术的云台，并在云台上设置拍摄装置。三轴云台技术是通过对俯仰(pitch)角、平移(yaw)角和翻滚(roll)角的控制，实现自动稳定协调的技术。

手持云台是如今防抖领域发展的一个重要方向。其将三轴云台技术转移到手持拍摄领域中，可以实现拍摄过程中的自动稳定平衡。将拍摄装置夹在手持云台上，手持云台能够自动随着用户的动作做出调整，始终将拍摄装置保持在稳定平衡的角度上，尽可能使得拍摄出的画面稳定。

为了适应越来越高的拍摄需求，现有的云台可以搭载拍摄装置在天上进行飞行拍摄，也可以搭载拍摄装置安装在车上进行拍摄，还可以搭载拍摄装置进行手持拍摄。为实现上述拍摄需求，云台可以具有多种工作模式。例如，锁头模式，即在拍摄时，不论基座如何运动，云台的朝向保持不变的模式；跟随模式，即在拍摄时，云台跟踪基座进行运动；回中模式，即云台的yaw方向与基座对齐，云台的pitch方向回到水平。现有的云台在这几个工作模式下进行切换时，云台搭载的拍摄装置所拍摄的画面会出现中断、抖动或卡顿等现象。

发明内容

本申请提供了一种切换云台工作模式的方法、控制器和图像增稳设备，可以避免在切换云台模式时使云台搭载的拍摄装置所拍摄的画面出现抖动或卡顿等现象。

第一方面，提供一种切换云台工作模式的方法，所述方法包括：确定所述云台需要由第一工作模式切换至第二工作模式；获取所述云台的测量姿态，并根据所述测量姿态确定所述云台的期望姿态；控制所述云台在保持所述期望姿态不变的情况下，由所述第一工作模式切换至所述第二工作模式。

第二方面，提供一种控制器，所述控制器包括：该控制器包括：处理单元用于，确定所述云台需要由第一工作模式切换至第二工作模式；获取所述云台的测量姿态，并根据所述测量姿态确定所述云台的期望姿态；控制所述云台在保持所述期望姿态不变的情况下，由所述第一工作模式切换至所述第二工作模式。该控制器还包括收发单元，用于与云台进行通信。例如，收发单元接收云台发送的姿态信息，以使处理单元基于此获取云台的测量姿态。再例如，收发单元在处理单元的指示下，向云台发送控制信号，以控制所述云台在保持所述期望姿态不变的情况下，由所述第一工作模式切换至所述第二工作模式。

第三方面，提供一种控制器，所述控制器包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令时，使得所述处理器执行以下步骤：确定所述云台需要由第一工作模式切换至第二工作模式；获取所述云台的测量姿态，并根据所述测量姿态确定所述云台的期望姿态；控制所述云台在保持所述期望姿态不变的情况下，由所述第一工作模式切换至所述第二工作模式。

第四方面，提供一种图像增稳设备，所述图像增稳设备包括：云台，包括第一工作模式与第二工作模式，且所述云台的当前工作模式为所述第一工作模式；测量部件，用于获取所述云台的测量姿态，并向所述控制器发送所述测量姿态；控制器，用于确定所述云台需要由所述第一工作模式切换至所述第二工作模式；从所述测量部件获取所述测量姿态，并确定所述云台的期望姿态；控制所述云台在保持所述期望姿态不变的情况下，由所述第一工作模式切换至所述第二工作模式。