[发明专利]模型训练数据获取方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种模型训练数据获取方法，其特征在于，所述方法包括：

构建对应真实场景的虚拟仿真场景，所述虚拟仿真场景中包括真实场景中对应的各实体物体以及虚拟相机；

基于挂载于所述虚拟相机上的可执行程序，对所述虚拟仿真场景的场景配置参数进行多次调整，并通过所述虚拟相机采集每一次所述场景配置参数调整后的虚拟仿真场景的图像数据，得到用于对网络模型进行训练的初始训练图像；

根据所述虚拟仿真场景的模型数据，对所述初始训练图像进行识别，得到所述初始训练图像中的目标物体的识别结果；

基于所述识别结果，对所述初始训练图像中的目标物体进行标注，得到标注后的用于对网络模型进行训练的训练数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景配置参数包括所述虚拟相机的相机位姿参数、所述虚拟仿真场景中目标物体的物体位姿参数以及环境参数；

所述基于挂载于所述虚拟相机上的可执行程序，对所述虚拟仿真场景的场景配置参数进行多次调整，并通过所述虚拟相机采集每一次所述场景配置参数调整后的虚拟仿真场景的图像数据，得到用于对网络模型进行训练的初始训练图像，包括：

基于挂载于所述虚拟相机上的可执行程序，对所述虚拟仿真场景的相机位姿参数、物体位姿参数以及环境参数至少一项进行调整，并通过所述虚拟相机采集每一次所述相机位姿参数、物体位姿参数以及环境参数至少一项调整后的虚拟仿真场景的图像数据，得到用于对网络模型进行训练的初始训练图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于挂载于所述虚拟相机上的可执行程序，对所述虚拟仿真场景的场景配置参数进行多次调整，并通过所述虚拟相机采集每一次所述场景配置参数调整后的虚拟仿真场景的图像数据，得到用于对网络模型进行训练的初始训练图像，包括：

基于挂载于所述虚拟相机上的可执行程序，采集构建的初始虚拟仿真场景的图像数据，得到第一图像数据；

对所述初始虚拟仿真场景的场景配置参数进行多次调整，得到各场景配置参数调整后的虚拟仿真场景，并采集各所述场景配置参数调整后的虚拟仿真场景的图像数据，得到第二图像数据；

根据所述第一图像数据以及所述第二图像数据，得到对网络模型进行训练的初始训练图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述初始虚拟仿真场景的场景配置参数进行多次调整，得到各场景配置参数调整后的虚拟仿真场景，并采集各所述场景配置参数调整后的虚拟仿真场景的图像数据，得到第二图像数据，包括：

对所述初始虚拟仿真场景的场景配置参数进行调整，得到场景配置参数调整后的虚拟仿真场景，并在确定采集得到所述场景配置参数调整后的虚拟仿真场景的图像数据后，再进行下一次场景配置参数的调整。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述初始虚拟仿真场景的场景配置参数进行多次调整，得到各场景配置参数调整后的虚拟仿真场景，并采集各所述场景配置参数调整后的虚拟仿真场景的图像数据，得到第二图像数据，包括：

对所述初始虚拟仿真场景的场景配置参数进行调整，得到场景配置参数调整后的虚拟仿真场景，并采集所述场景配置参数调整后的虚拟仿真场景的图像数据；

记录对所述场景配置参数进行调整的调整次数，并判断所述调整次数是否等于预设阈值，所述预设阈值基于网络模型的训练要求确定；

当确定所述调整次数等于所述预设阈值时，停止对所述场景配置参数继续进行调整，得到对应各场景配置参数调整后的虚拟仿真场景的第二图像数据；

当确定所述调整次数小于所述预设阈值时，继续对所述场景配置参数进行调整，直至所述调整次数等于所述预设阈值。