[发明专利]一种核素自动生产协作机器人

说明书

本发明公开了一种核素自动生产协作机器人，包括底座、机械手、搬运组件和控制柜，底座包括底座本体和蓄电箱，机械手包括第一转动电机、机械臂、升降杆、安装板、机械爪、螺杆和第二转动电机，搬运组件包括液压缸、插板和移动轮。升降杆伸长使机械爪下降靠近核素药品，第二转动电机转动使螺杆转动打开机械爪，使药品进入机械爪，第二转动电机反转机械爪闭合夹持药品，升降杆收缩机械爪将药品抓起，第一转动电机转动使机械臂转动到栈板上方，升降杆下移机械爪将药品放置在栈板上，移动轮转动使底座靠近栈板，插板插入栈板中，液压缸将插板升高抬起栈板搬运药品。解决传统核素生产分拣时，人工劳动重复上下料搬运，对工人肌肉骨骼产生损伤的问题。

技术领域

本发明涉及协作机器人技术领域，尤其涉及一种核素自动生产协作机器人。

背景技术

药品工业对我国国民有重要贡献。其中，核素治疗对恶性肿瘤和其他异常增殖性病变有着显著的效果，核素的生产效率也是药品工业一大难题。核素的生产包括制造、包装、分拣等，大部分任务仍采用人工劳动，导致人力生产成本居高不下，核素生产分拣时，重复上下料或者搬运，对工人肌肉骨骼产生损伤，故亟需收集一种核素自动生产协作机器人，协作工人上下料搬运，减轻工人的工作负担。

发明内容

本发明的目的在于提供一种核素自动生产协作机器人，旨在解决传统核素生产分拣时，人工劳动重复上下料搬运，对工人肌肉骨骼产生损伤的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种核素自动生产协作机器人，包括底座、机械手、搬运组件和控制柜，所述底座包括底座本体和蓄电箱，所述蓄电箱和所述底座本体固定连接，且位于所述底座本体一侧，所述机械手包括第一转动电机、机械臂、升降杆、安装板、机械爪、螺杆和第二转动电机，所述第一转动电机和所述底座本体固定连接，且位于所述蓄电箱一侧，所述机械臂与所述第一转动电机固定连接，且位于所述所述第一转动电机远离所述底座本体一侧，所述升降杆与所述机械臂固定连接，且位于所述机械臂一侧，所述安装板与所述升降杆拆卸连接，且位于所述升降杆远离所述机械臂一侧，所述第二转动电机与所述安装板固定连接，且位于所述安装板一侧，所述螺杆与所述第二转动电机固定连接，且位于所述第二转动电机一侧，所述机械爪套设于所述螺杆上，且穿过所述安装板，所述搬运组件包括液压缸、插板和移动轮，所所述移动轮与所述底座本体固定连接，且位于所述底座本体远离所述蓄电箱一侧，所述液压缸与所述底座本体固定连接，且位于所述蓄电箱一侧，所述插板与所述底座本体滑动连接，并与所述液压缸固定连接，且位于所述底座本体靠近所述移动轮一侧，所述控制柜与所述机械臂固定连接，且位于所述机械臂一侧。

其中，所述机械手还包括橡胶垫，所述橡胶垫与所述机械爪固定连接，且位于所述机械爪内侧。

其中，所述机械手还包括压力传感器，所述压力传感器与所述机械爪固定连接，并与所述橡胶垫固定连接，且位于所述机械爪和所述橡胶垫之间。

其中，所述机械手还包括连接头，所述连接头与所述升降杆固定连接，并与所述安装板拆卸连接，且位于所述升降杆和所述安装板之间。

其中，所述安装板具有凸起，所述凸起位于所述安装板靠近所述第二转动电机一侧。

其中，所述所述机械手还包括气泵和气管，所述安装板具有吸气孔，所述吸气孔位于所述安装板远离所述第二转动电机一侧，所述气泵与所述安装板固定连接，且位于所述第二转动电机一侧，所述气管与所述气泵固定连接，并与所述安装板固定连接，且位于所述气泵和所述安装板之间。

其中，所述控制柜包括外壳、控制电板和触摸屏，所述外壳与所述机械臂固定连接，且位于所述机械臂一侧，所述控制电板和所述外壳固定连接，且位于所述外壳内，所述触摸屏与所述外壳固定连接，并与所述控制电板电连接，且位于所述外壳远离所述机械臂一侧。

其中，所述机械手还包括红外线传感器，所述红外线传感器与所述安装板固定连接，且位于所述安装板远离所述第二转动电机一侧。