[发明专利]一种外转子式电机通用的行星齿轮减速器

说明书

本发明提供了一种外转子式电机通用的行星齿轮减速器，包括电机、法兰盘式太阳轮、行星轮行星架组件、内齿圈、支撑架组件，所述法兰盘式太阳轮包括法兰盘以及固定在法兰盘中心的齿轮轴，所述法兰盘式太阳轮的法兰盘固定在电机的转动中心上，所述法兰盘式太阳轮的齿轮轴与行星轮行星架组件的行星轮、行星架连接，所述行星轮行星架组件的行星轮与内齿圈啮合，所述行星轮行星架组件的行星架用于输出电机的动力，所述支撑架组件套在电机、法兰盘式太阳轮、行星轮行星架组件的外部，并与电机、内齿圈固定。不改变电机的形状，仅为适应不同的电机，更换与电机的连接部件就可以实现对多数的外转子式电机加装减速器。

技术领域

本发明属于电机减速器技术领域，具体涉及一种外转子式电机通用的行星齿轮减速器。

背景技术

足式机器人技术的迅速发展，致使足式机器人的动作进一步敏捷，因此对足式机器人关节提出了更高的要求：关节体积小、重量轻、扭矩大、响应快。但是现有小体积、小扭矩的电机无法达到足式机器人的扭矩需求，需要将电机减速来增加扭矩。

一、常规的同步带减速、外齿轮减速方案由于体积大、重量重，导致机器人关节设计困难，机器人体积重量增加，也加剧了电机自身的负载，使得足式机器人难以进一步的发展。

二、采用内转子电机扭矩比外转子小，利用内转子电机加行星减速器设计机器人关节，采用的减速比较高时才能够输出满足足式机器人的要求，导致机器人的动作响应速度降低，动作惯性增加，因此也限制了足式机器人的发展。

三、外转子式的小减速比减速器将有效的解决上述的问题。在体积、重量、扭矩、惯性等方面均有优异的表现。外转子式电机的行星齿轮减速器缺少电机与减速器的直接固定位置、电机输出与行星轮的连接的方法等原因让普通的外转子电机难以加装减速器。通常的做法是改变电机的结构，如中空式电机，将电机的减速器加装到电机的中空部分，还有将电机的定子改变结构，与减速器同步设计。这些做法虽然能够解决外转子减速器的设计问题，但是由于直接改变了电机的结构，导致对于通用的外转子电机没有帮助。

发明内容

本发明提供了一种外转子式电机通用的行星齿轮减速器，解决当前市场上通用的外转子式的无刷电机没有相关的配套减速器的问题。

本发明提供的外转子式电机通用的行星齿轮减速器包括电机、法兰盘式太阳轮、行星轮行星架组件、内齿圈、支撑架组件，所述法兰盘式太阳轮包括法兰盘以及固定在法兰盘中心的齿轮轴，所述法兰盘式太阳轮的法兰盘固定在电机的转动中心上，所述法兰盘式太阳轮的齿轮轴与行星轮行星架组件的行星轮、行星架连接，所述行星轮行星架组件的行星轮与内齿圈啮合，所述行星轮行星架组件的行星架用于输出电机的动力，所述支撑架组件套在电机、法兰盘式太阳轮、行星轮行星架组件的外部，并与电机、内齿圈固定。

优选的，所述法兰盘式太阳轮的齿轮轴包括下轴承台阶、太阳轮、上轴承台阶，所述下轴承台阶的外径尺寸大于太阳轮的外径尺寸，所述上轴承台阶的外径尺寸小于太阳轮的外径尺寸。

优选的，所述行星轮行星架组件的行星架包括行星架上支架和行星架下支架，所述行星轮设置在行星架上支架和行星架下支架之间，所述法兰盘式太阳轮的齿轮轴穿过行星架下支架，其下轴承台阶通过第一轴承与行星架下支架连接，太阳轮与行星轮啮合，上轴承台阶通过第二轴承与行星架上支架连接。

优选的，所述行星轮行星架组件还包括塞打螺钉、螺母和行星轮轴承，所述塞打螺钉依次穿过行星架下支架、行星轮、行星架上支架，并由螺母固定，所述行星轮与塞打螺钉之间设置行星轮轴承。

优选的，所述支撑架组件包括支撑架、端盖、轴承、自攻螺钉、沉头螺钉，所述端盖扣在行星架上支架上，所述轴承设置在行星架上支架与端盖之间，所述支撑架套在电机、法兰盘式太阳轮、行星轮行星架组件的外部，并由内齿圈卡住，所述端盖、内齿圈、支撑架通过自攻螺钉固定，所述电机通过沉头螺钉与支撑架固定。

优选的，所述行星架上支架上开有螺母六角孔、第二轴承安装孔、内螺纹孔。