[发明专利]一种自旋转式结构表观三维扫描装置

权利要求书

1.一种自旋转式结构表观三维扫描装置，其特征在于，包括：

支撑框架(2)，其上设有基板；

行走组件，设于所述支撑框架(2)上；

功能盒体(3)，为圆柱型结构，功能盒体(3)设于所述基板上，所述功能盒体(3)中设有第一伺服电机，所述功能盒体(3)的外部设有电机齿轮(9)，所述电机齿轮(9)与所述第一伺服电机的输出端连接；

空心圆盘(6)，其内沿设有一圈传动齿，所述传动齿与所述电机齿轮(9)啮合，所述空心圆盘(6)的外沿设有多个滑动卡接件(4)，所述滑动卡接件(4)滑动卡设于所述功能盒体(3)的外沿，并能在电机齿轮(9)的传动式驱动下相对功能盒体(3)进行旋转；

可调节连杆，连接于所述空心圆盘(6)上；

多个成像单元，分别以不同的角度和姿态分布于所述可调节连杆上，通过空心圆盘(6)的转动使得多个成像单元采集特定点位的多个视角图像，用于建立扫描范围内的整体3D点云模型。

2.根据权利要求1所述的一种自旋转式结构表观三维扫描装置，其特征在于，所述可调节连杆包括依次连接的多个横杆和竖杆的组合。

3.根据权利要求2所述的一种自旋转式结构表观三维扫描装置，其特征在于，所述横杆和竖杆之间铰接或通过套管连接，并在连接处匹配有紧固件，以此根据需要调整。

4.根据权利要求2所述的一种自旋转式结构表观三维扫描装置，其特征在于，所述成像单元均设于末端的横杆上。

5.根据权利要求1所述的一种自旋转式结构表观三维扫描装置，其特征在于，所述滑动卡接件(4)均匀分布于所述空心圆盘(6)的外沿，所述滑动卡接件(4)设有3～12个。

6.根据权利要求5所述的一种自旋转式结构表观三维扫描装置，其特征在于，所述滑动卡接件(4)为双层滚动轴承。

7.根据权利要求6所述的一种自旋转式结构表观三维扫描装置，其特征在于，所述双层滚动轴承的内圈通过连接轴连接于空心圆盘(6)的外沿上；

所述双层滚动轴承的外圈抵压于所述功能盒体(3)的侧壁面上；

多个双层滚动轴承同时抵压构成多点位的圆形滑动限位结构。

8.根据权利要求1所述的一种自旋转式结构表观三维扫描装置，其特征在于，所述空心圆盘(6)上均匀分布有灯组(5)。

9.根据权利要求1所述的一种自旋转式结构表观三维扫描装置，其特征在于，所述行走组件包括多个与所述支撑框架(2)连接的支撑杆(10)，所述支撑杆(10)的末端设有行进轮组(1)，所述行进轮组中至少包含2个转向轮和2个驱动轮；

所述转向轮匹配连接有舵机，所述驱动轮匹配连接有第二伺服电机。

10.根据权利要求1所述的一种自旋转式结构表观三维扫描装置，其特征在于，所述功能盒体(3)中还设有控制模块，所述控制模块包括微处理器、RAM和ROM，所述微处理器与所述舵机、第二伺服电机、第一伺服电机、成像单元电连接；

所述功能盒体(3)中还设有GPS模块、避障模块、无线信号收发模块，所述GPS模块、避障模块、无线信号收发模块与控制模块电连接；

所述无线信号收发模块与上位机无线通信连接。