[发明专利]蜗轮母机关键误差辨识方法及关键误差迭代补偿方法

权利要求书

1.一种蜗轮母机关键误差辨识方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：分析蜗轮母机各运动轴的几何误差，基于蜗轮母机运动链得到由蜗轮滚刀坐标系到蜗轮坯件坐标系的实际前向运动学模型和理想前向运动学模型进而建立蜗轮母机几何误差-位姿误差模型；

步骤二：将蜗轮母机几何误差-位姿误差模型视作多输入多输出的非线性系统，以蜗轮母机各运动轴的几何误差作为输入特征X，以蜗轮滚刀与蜗轮坯件间的位姿误差作为输出变量Y，利用随机森林算法求解各输入特征的重要性系数；

步骤三：根据求解得到的各输入特征的重要性系数，确定影响蜗轮母机加工精度的关键误差。

2.根据权利要求1所述的蜗轮母机关键误差辨识方法，其特征在于：所述步骤一中，建立蜗轮母机几何误差-位姿误差模型的方法如下：

11)分析蜗轮母机的几何误差；

12)根据蜗轮母机的运动链，得到由蜗轮滚刀坐标系到蜗轮坯件坐标系的实际前向运动学模型和理想前向运动学模型

13)由实际前向运动学模型和理想前向运动学模型构建蜗轮母机的几何误差-位姿误差模型。

3.根据权利要求2所述的蜗轮母机关键误差辨识方法，其特征在于：所述步骤11)中，考虑蜗轮母机X、Y、Z、C四个运动轴的几何误差，其中：

每个运动轴均包含6项位置相关的几何误差，分别为：S轴运动的x向线性误差δ_x(s)；S轴运动的y向线性误差δ_y(s)；S轴运动的z向线性误差δ_z(s)；S轴运动的x向角度误差ε_x(s)；S轴运动的y向角度误差ε_y(s)；S轴运动的z向角度误差ε_z(s)；其中，s表示运动轴S的运动指令，且s＝x,y,z,c；

运动轴间存在位置无关的几何误差，分别为：X轴和Z轴间的垂直度误差Y轴和Z轴间的垂直度误差Y轴和X轴间的垂直度误差

C轴具有四项安装误差，分别为：C轴安装的x向线性误差δ_xc；C轴安装的y向线性误差δ_yc；C轴安装的x向角度误差C轴安装的y向角度误差