[发明专利]障碍物识别方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物识别方法，其特征在于，用于自移动设备中，所述自移动设备上安装有第一线激光发射器和图像采集组件；所述第一线激光发射器用于沿行进方向的斜下方发射线激光；所述图像采集组件用于采集包括所述线激光经物体反射得到的反射光的环境图像；所述方法包括：

获取所述图像采集组件发送的环境图像；

基于所述环境图像中反射光的像素坐标，使用非图像识别算法确定所述线激光所作用的物体的轮廓信息；

在所述轮廓信息指示的轮廓为障碍物轮廓时，确定所述线激光所作用的物体为障碍物；包括：确定轮廓形状中的凸起数量，在所述凸起数量大于数量阈值时，确定所述轮廓信息指示的轮廓为障碍物轮廓；

获取地面与所述第一线激光发射器之间的第一垂直距离；

基于激光测距原理和所述轮廓信息的像素坐标，确定所述线激光所作用的障碍物与所述第一线激光发射器之间的第二垂直距离；

将所述第二垂直距离与所述第一垂直距离之间的差值确定为所述障碍物相对于地面的垂直距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取地面与所述第一线激光发射器之间的第一垂直距离，包括：

对于历史采集到的、且所述线激光所作用的物体相对于地面的垂直距离小于或等于预设距离阈值的历史环境图像，基于激光测距原理和所述历史环境图像中反射光的像素坐标，确定所述物体与所述第一线激光发射器之间的垂直距离，得到所述第一垂直距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移动设备上还设置有第二线激光发射器，所述第二线激光发射器用于发送其它线激光，所述其它线激光的发射方向与所述线激光的发射方向不同；所述环境图像还包括所述其它线激光经物体反射得到的反射光。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述线激光所作用的物体为障碍物之后，还包括：

基于所述障碍物的类型确定所述自移动设备的工作策略，所述工作策略用于躲避或越过所述障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的类型确定所述自移动设备的工作策略，包括：

在所述障碍物为地毯，且所述地毯相对于地面的垂直距离大于第一阈值小于第二阈值时，确定所述自移动设备的工作策略为加速行驶，以越过所述障碍物；

在所述障碍物为地毯，且所述地毯相对于地面的垂直距离大于或等于第二阈值时，确定所述自移动设备的工作策略为改变行驶方向，以躲避所述障碍物；

在所述障碍物为台阶，所述台阶位于地面之下、且相对于地面的最大垂直距离大于第三阈值小于第四阈值时，确定所述自移动设备的工作策略为减速行驶，以下降至所述台阶对应的高度；

在所述障碍物为台阶，所述台阶位于地面之下、且相对于地面的最大垂直距离大于或等于第四阈值时，确定所述自移动设备的工作策略为改变行驶方向，以躲避所述障碍物。

6.一种障碍物识别装置，其特征在于，用于自移动设备中，所述自移动设备上安装有第一线激光发射器和图像采集组件；所述第一线激光发射器用于沿行进方向的斜下方发射线激光；所述图像采集组件用于采集包括所述线激光经物体反射得到的反射光的环境图像；所述装置包括：

图像获取模块，用于获取所述图像采集组件发送的环境图像；

轮廓确定模块，用于基于所述环境图像中反射光的像素坐标，使用非图像识别算法确定所述线激光所作用的物体的轮廓信息；

物体识别模块，用于在所述轮廓信息指示的轮廓为障碍物轮廓时，确定所述线激光所作用的物体为障碍物；包括：确定轮廓形状中的凸起数量，在所述凸起数量大于数量阈值时，确定所述轮廓信息指示的轮廓为障碍物轮廓；获取地面与所述第一线激光发射器之间的第一垂直距离；基于激光测距原理和所述轮廓信息的像素坐标，确定所述线激光所作用的障碍物与所述第一线激光发射器之间的第二垂直距离；将所述第二垂直距离与所述第一垂直距离之间的差值确定为所述障碍物相对于地面的垂直距离。

7.一种障碍物识别装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至5任一项所述的障碍物识别方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至5任一项所述的障碍物识别方法。