[发明专利]船板焊接变形自动感应矫平集成方法

权利要求书

1.一种船板焊接变形自动感应矫平集成方法，其特征在于，在待矫平焊缝的末端设置一块反光板，将带有激光雷达的AGV小车置于船板确定位置并扫描周围环境点的数据，在主控平台生成局部地图；随着AGV小车移动，得到多个局部地图；计算局部地图的相关线段之间的关系，得到全局地图；根据矫平需要，在主控平台设置AGV小车的起始点和行驶路径，控制AGV小车到达待矫平区域；利用AGV小车上携带的距离传感器并在传动组件的配合下，调整感应线圈的位置，直至感应线圈与船板的距离达到距离传感器设定的目标距离；将感应线圈通电，产生磁场，进而转化为热能，使船板产生反向的热变形，达到矫平目的；AGV小车沿着设定的路径，重复测距和矫平工作，直至到达矫平终点，具体包括：

步骤一、构建局部地图：在待矫平焊缝的末端设置一块反光板，当AGV小车在确定位置时，AGV小车上的激光雷达在反光板的配合下，扫描周围环境点的数据并传输至其主控平台得到局部地图；

步骤二、获取多个局部地图：AGV小车移动并得到其移动位置周围环境的局部地图；

步骤三、更新全局地图：在多个局部地图中寻找相关线段并通过计算相关线段之间的关系，完成AGV小车的精确定位和全局地图的更新；

步骤四、AGV小车停在待矫平区域：将AGV小车置于船板上，根据矫平需求在主控平台上设置AGV小车的起始点，确定AGV小车的当前位置，以及行驶方向，主控平台自动控制AGV小车行驶和转向并到达待矫平区域；

步骤五、调整感应线圈的位置：当与目标的间距大于目标距离时，电动机正转，感应线圈随滑块下降；当与目标的间距小于目标距离时，电动机反转，感应线圈随滑块上升；直到感应线圈与船板的间距等于目标距离，即到达目标点完成矫平；

步骤六、单一位置矫平：当感应线圈与船板的距离为目标距离时，打开感应电源，设置感应线圈上的电流和电压，利用感应电源提供的电场产生磁场，磁场再转变为热能，使船板产生反向的热变形，实现矫平；

步骤七、重复矫平：整个装置重复步骤四～步骤六，直至AGV小车按设定路线到达终点，矫平结束。

2.根据权利要求1所述的船板焊接变形自动感应矫平集成方法，其特征是，所述的AGV小车采用间歇运行控制电路，根据AGV小车周期性行驶和停止的时间进行设定。

3.根据权利要求1或2所述的船板焊接变形自动感应矫平集成方法，其特征是，所述的传动组件，包括：电动机、斜齿轮、滑块、联轴器、丝杠和中间轴，其中：电动机的输出轴末端与中间轴一端通过联轴器连接，中间轴另一端与丝杠通过斜齿轮连接，丝杠与滑块通过键活动连接。

4.根据权利要求3所述的船板焊接变形自动感应矫平集成方法，其特征是，所述的感应线圈通过变压器与感应电源连接，该变压器与滑块相连。

5.根据权利要求4所述的船板焊接变形自动感应矫平集成方法，其特征是，所述的感应线圈的侧面及上面均设有绝缘的云母片。

6.根据权利要求1所述的船板焊接变形自动感应矫平集成方法，其特征是，所述的距离传感器为激光测距传感器，其一侧与滑块相连，其另一侧与感应器的感应线圈相连且二者的底面位于同一水平线上。

7.根据权利要求1所述的船板焊接变形自动感应矫平集成方法，其特征是，所述的激光雷达为测距范围匹配焊缝长度的室外专用的激光雷达。