[发明专利]编码器装置、驱动装置、载物台装置及机器人装置

说明书

一种编码器装置、驱动装置、载物台装置及机器人装置，其可减少电池的维护频度。编码器装置(EC)具备位置检测系统(1)、电信号产生部(31)和电池(32)，该位置检测系统(1)包括检测移动部(SF)的位置信息的检测部(13、23)；该电信号产生部(31)通过移动部的移动产生电信号；该电池(32)与由电信号产生部产生的电信号相应地供给由位置检测系统消耗的电力的至少一部分。

本申请是名称为“编码器装置、驱动装置、载物台装置及机器人装置”、国际申请日为2017年1月6日、国际申请号为PCT/JP2017/000284、国家申请号为201780006980.8的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种编码器装置、驱动装置、载物台装置及机器人装置。

背景技术

区别轴的旋转的数量的多旋转型的编码器装置被搭载在机器人装置等各种装置上(例如，参照下述的专利文献1)。在机器人装置的动作中，编码器装置例如从机器人装置的主电源接收电力供给，对包括表示旋转的数量的多旋转信息以及表示不到一圈的角度位置的角度位置信息在内的旋转位置信息进行检测。

但是，存在若机器人装置结束规定的处理，则其主电源被断开的情况。在此情况下，从机器人装置的主电源向编码器装置的电力供给也被停止。在机器人装置中，存在如下的情况，即，在主电源下次被切换为接通时，也就是开始下次的动作时，需要初期的姿势等信息。因此，在编码器装置中，要求在不从外部供给电力的状态下也保持多旋转信息。因此，作为编码器装置，在不能得到来自主电源的电力供给的状态下，使用由从电池供给的电力保持多旋转信息的编码器装置。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-50034号公报

发明内容

发明所要解决的课题

上述那样的编码器装置，希望不进行电池的维护(例如更换)或维护的频度低。

为了解决课题的手段

根据本发明的第一方式，提供一种编码器装置，其中，具备位置检测系统、电信号产生部和电池，该位置检测系统包括检测移动部的位置信息的检测部；该电信号产生部通过移动部的移动产生电信号；该电池由电信号进行充电并向位置检测系统供给电力。

根据本发明的第二方式，提供一种驱动装置，其中，具备上述的编码器装置；和向移动部供给动力的动力供给部。

根据本发明的第三方式，提供一种载物台装置，其中，具备移动物体和使移动物体移动的上述的驱动装置。

根据本发明的第四方式，提供一种机器人装置，其中，具备上述的的驱动装置和由驱动装置进行相对移动的第一臂及第二臂。

附图说明

图1是表示有关第一实施方式的编码器装置的图。

图2是表示有关第一实施方式的磁铁、电信号产生单元及磁力传感器的图。

图3是表示有关第一实施方式的电力供给系统及多旋转信息检测部的电路结构的图。

图4是表示有关第一实施方式的正旋转时的编码器装置的动作的图。

图5是表示有关第一实施方式的逆旋转时的编码器装置的动作的图。

图6是表示有关第二实施方式的编码器装置的图。

图7是表示有关第二实施方式的电力供给系统及多旋转信息检测部的电路结构的图。

图8是表示有关第三实施方式的编码器装置的图。

图9是表示有关第三实施方式的磁铁、电信号产生单元、刻度盘及受光元件的图。