[发明专利]一种整平设备

说明书

本申请涉及一种整平设备，包括行进底盘；主控机身，通过球铰链连接于行进底盘上；检测装置，用于检测主控机身相对于水平面的水平度信息；整平执行机构，转动连接于主控机身的前端，用于对基面进行整平。本方案将主控机身设置成与行进底盘转动连接，使得主控机身可相对于行进底盘具有多方向运动的自由度，提升主控机身的稳定性，使得主控机身更加抗震，作业时只需确保整平执行机构作业面的平整性，而地面的不平整不会通过行进底盘传导至整平执行机构，降低地面不平整对整平执行机构作业的影响，提升整平执行机构的作业精度。

技术领域

本申请涉及建筑机器人的技术领域，具体而言，涉及一种整平设备。

背景技术

目前市面上面向建筑工地的专业工程机器人正在蓬勃发展，由于建筑工地现场环境恶劣，干扰因素多，建筑机器人实际应用中面临很大挑战。相关技术中的用于建筑领域的建筑机器人常常需要在捆扎好的钢筋、刚浇筑的混凝土上运动、施工，在工作时车身容易出现倾斜现象，影响建筑机器人对基面的整平作业的效果。

发明内容

本申请的目的在于提供一种整平设备，旨在解决在工作时车身容易出现倾斜现象，影响建筑机器人对基面的整平作业效果的问题。

为达上述目的，本申请采用以下技术方案：

提供一种整平设备，包括：行进底盘；主控机身，通过球铰链连接于所述行进底盘上；整平执行机构，转动连接于所述主控机身的前端，用于对基面进行整平。

进一步地，整平设备还包括调整组件，所述调整组件设于所述行进底盘与所述主控机身之间，用于调节所述主控机身相对于所述行进底盘的俯仰角。

进一步地，所述调整组件包括铰接于所述主控机身的底部的支撑件以及固定连接于所述主控机身的内部的驱动装置，所述支撑件的一端可选择性与所述行进底盘抵接，所述支撑件的另一端与所述驱动装置铰接。

进一步地，所述行进底盘上还设置有限位装置，所述限位装置包括第一限位组件以及第二限位组件，所述第一限位组件设于所述行进底盘靠近所述整平执行机构的一侧，且所述第一限位组件位于所述支撑件的左右两侧，以限制所述支撑件的活动范围，所述第二限位组件沿远离所述整平执行机构的方向设于所述行进底盘，且所述第一限位组件、所述第二限位组件与所述主控机身可选择性抵接，通过所述第一限位组件、所述第二限位组件可对所述主控机身进行限位。

进一步地，所述第一限位组件包括分别位于所述支撑件左右两侧的两阻挡件，所述两阻挡件之间形成有阻挡工位。

进一步地，所述第二限位组件包括沿远离所述行进底盘的前端方向依次布置的摆动限位组件和角度限位组件，所述摆动限位组件位于所述球铰链的左右两侧且可选择性地与所述主控机身的外侧壁抵接，所述角度限位组件靠近所述主控机身的后端布置且与所述主控机身的后端可选择性抵接。

进一步地，所述主控机身铰接有连接组件，所述整平执行机构通过所述连接组件与所述主控机身转动连接。

进一步地，所述连接组件包括铰接于所述主控机身的前端的连接架以及铰接于所述主控机身的前端的第一电动推杆，所述连接架远离所述主控机身的一端与所述整平执行机构连接，所述第一电动推杆与所述连接架位于所述主控机身的同一端，且所述第一电动推杆远离所述主控机身的一端与所述连接架铰接。

进一步地，所述整平执行机构包括与所述连接架连接的振捣组件、与所述振捣组件铰接的刮平组件以及与所述刮平组件连接的激光接收器，所述激光接收器用于检测所述刮平组件与外部激光发射器发射的激光参考平面之间的高程信息。

进一步地，所述振捣组件包括振捣板以及连接于所述振捣板的左右两侧的两支架，所述两支架通过一横杆与连接架固定连接，所述整平执行机构还包括两第二电动推杆，所述第二电动推杆的一端连接于所述支架，另一端连接于刮平板，所述刮平板通过相互平行布置的第一连杆以及第二连杆与所述支架铰接，所述刮平板上设置有所述激光接收器。