[发明专利]搭载在吊车上的高空喷涂机器人及喷涂方法

说明书

本发明涉及一种搭载在吊车上的高空喷涂机器人及喷涂方法，涉及自动喷涂技术领域，用于解决自动喷涂设备的结构繁琐、操作不便的技术问题。本发明的搭载在吊车上的高空喷涂机器人，包括载物平台、喷涂机械臂和水平检测、保持机构，通过吊车来举升高空喷涂机器人，在此过程中通过水平检测、保持机构来保持高空喷涂机器人始终保持水平，能够保证喷涂工作的顺利进行；此外，通过借用吊车的功能，省去了高空喷涂装备自身的位置运动功能，由于使得高空喷涂机器人的结构更加简捷；运输方便，使用操作灵活，机动性强，大大降低了制作与使用成本。

技术领域

本发明涉及自动喷涂技术领域，特别地涉及一种搭载在吊车上的高空喷涂机器人及喷涂方法。

背景技术

目前高大建筑物的表面涂料喷涂工作一般都是由人工操作实现的，手动的喷涂工作劳动强度高、效率低且危险性大，并且安全事故时有发生，是现实工程建设中的一个难题。采用自动化、半自动化的喷涂设备对高大建筑物的表面进行涂料喷涂是一个发展趋势，自动化、半自动化的喷涂设备需要通过工作平台的上下、左右、前后运动，将喷涂工具带到预定工作位置，对工作目标进行喷涂。代替人工劳动，实现自动化或半自动化喷涂。

发明内容

本发明提供一种搭载在吊车上的高空喷涂机器人及喷涂方法，用于至少解决一个上述技术问题。

根据本发明的第一个方面，本发明提供一种搭载在吊车上的高空喷涂机器人，包括：

载物平台，其与吊车上吊臂的前端通过销--孔相连；

喷涂机械臂，其设置在所述载物平台上，用于执行喷涂作业；以及

水平检测、保持机构，其设置在所述载物平台上，用于当所述吊臂带动所述载物平台上升或下降时，使所述载物平台始终保持水平。

在一个实施方式中，所述水平检测、保持机构包括：

水平传感器，其设置在所述载物平台上，用于检测载物平台的倾斜信息；

平台连接吊梁，其第一端与所述载物平台铰链连接，第二端通过连接销与所述吊臂的销孔相连；以及

驱动臂，其一端所述载物平台铰链连接，另一端与固定在所述平台连接吊梁第二端处的连接臂铰链连接；所述驱动臂的伸缩可驱动所述平台连接吊梁的第一端相对于所述载物平台进行转动。

在一个实施方式中，所述驱动臂构造为电动推杆，通过所述电动推杆的伸缩控制所述平台连接吊梁的第一端与所述载物平台之间的角度，从而使所述载物平台始终保持水平。

在一个实施方式中，所述平台连接吊梁的轴线方向与所述吊臂的轴线方向平行，所述平台连接吊梁的第二端还设置有连接臂，所述驱动臂与所述连接臂铰链连接。

在一个实施方式中，所述水平检测、保持机构还包括设置在所述载物平台中的电控箱，所述电控箱分别与所述水平传感器和所述驱动臂相连，所述电控箱根据所述水平传感器检测到的所述载物平台的倾斜信息控制驱动臂的运动，从而使所述载物平台始终保持水平。

在一个实施方式中，所述喷涂机械臂与所述电控箱以有线传输的方式相连，以使所述电控箱能够控制所述喷涂机械臂的喷涂作业。

在一个实施方式中，所述电控箱与地面之间采用电缆线连接，从而为所述电控箱提供动力，且所述电控箱与所述地面的操纵控制单元之间采用无线通信连接。

在一个实施方式中，所述喷涂机械臂的后端与所述载物平台固定连接，所述喷涂机械臂的前端设置有喷枪，所述喷枪的涂料进口与位于地面的喷涂机的涂料出口相连，以向喷枪中提供涂料。

在一个实施方式中，所述喷涂机械臂为多关节机械臂。

根据本方面的第二个方面，本发明提供一种根据上述的搭载在吊车上的高空喷涂机器人的喷涂方法，其包括以下步骤：