[发明专利]一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置

权利要求书

1.一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，包括主机箱，其特征在于，还包括：

设于主机箱前侧的多角度光照补偿装置，用于在主机箱整体不移动的情况下实现光照补偿中心的自动调整，有效提高光照补偿的灵活性；

设于主机箱前侧的相机稳定装置，通过三维空间轴上的弹簧对相应运动量进行补偿，确保相机在重力的作用下保持平稳；

设于主机箱顶部的水流前向流动装置，通过加压控制焊接区域的水流方向和速度，加快消除焊接中产生的烟尘，保持焊接区域水质的清澈度；

设于主机箱底部的杂质过滤装置，用于滤除水中的杂质，减少其对相机成像的影响。

2.根据权利要求1所述的一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，其特征在于，所述主机箱包括一矩形机箱、与矩形机箱连接的矩形顶盖，所述矩形机箱内的左上角和右上角分别对称设有浮力舱，两个所述浮力舱通过两块水流导流板与水流前向流动舱分隔；所述水流前向流动舱的后端设有机械舱，所述水流前向流动舱通过第二隔板与机械舱分隔；所述机械舱内设有叶轮固定支架，所述叶轮固定支架的左侧设有蜗杆固定孔位；所述机械舱的后端设有滤网收纳舱，所述机械舱通过第三隔板与滤网收纳舱分隔，所述滤网收纳舱内左右两端部分别设有滤网回收转轴支架。

3.根据权利要求2所述的一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，其特征在于，所述矩形机箱的左右两侧对称设有滤网展开导轨，所述矩形机箱上左右两侧对称设有进水口，所述进水口的后端部设有滤网出口槽；所述矩形机箱的前侧面上设有出水口，所述出水口的两侧设有用于固定多角度光照补偿装置和相机稳定装置的L型支架。

4.根据权利要求1所述的一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，其特征在于，所述多角度光照补偿装置包括外壳，所述外壳内壁顶部设有发光器件，所述发光器件的正前方设有凸透镜，所述凸透镜与凸透镜支架固定连接，所述凸透镜支架安装于支架滑动槽上；

所述凸透镜的正前方设有第一反射镜，所述第一反射镜与发光器件之间的夹角为45°；

所述第一反射镜的正下方设有第二反射镜，所述第一反射镜与第二反射镜之间设有第五分隔板，所述第二反射镜与第一反射镜沿第五分隔板所在平面呈镜像对称，所述第五分隔板的一侧边缘与第一反射镜的一边缘齐平设置；

所述第二反射镜的正前方设有第三反射镜，且第二反射镜与第三反射镜相互平行设置，所述第三反射镜的正下方设有第三电机，所述第三电机的前端部连接有第一转接支架，所述第三电机可驱动第一转接支架旋转；

所述第一转接支架固定有第四电机，所述第四电机上安装有第二转接支架，所述第四电机可驱动第二转接支架旋转，所述第二转接支架上固定有第四反射镜，所述第四反射镜的正前方设有出光口，所述第四反射镜与第三反射镜之间设有第四分隔板。

5.根据权利要求1所述的一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，其特征在于，所述相机稳定装置包括箱体，所述箱体内壁的顶部和底部上下对称设有x轴楔形移动轨道，所述x轴楔形移动轨道的内侧设有呈矩形框架结构的x轴支架，所述x轴支架的外侧四角处分别设有第一水平减震弹簧，当第一水平减震弹簧处于放松状态时x轴支架位于箱体的中间位置；

所述x轴支架内侧左右两侧部对称设有y轴楔形移动轨道，所述x轴支架的上端部和下端部的中间位置分别对应设有第二竖直减震弹簧，当第二竖直减震弹簧处于放松状态时y轴支架位于x轴支架的中间位置；

所述y轴支架的内壁底部设有z轴楔形轨道，所述y轴支架的内壁左右两侧中间位置分别对应设有第三减震弹簧，当第三减震弹簧处于放松状态时z轴支架位于y轴支架的水平中间位置；

所述z轴支架的内部设有相机固定支架，所述相机固定支架上安装有相机。

6.根据权利要求2所述的一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，其特征在于，所述水流前向流动装置包括安装在矩形顶盖上的第一电机，所述第一电机的输出轴连接有第一变速齿轮，所述第一变速齿轮与套接在蜗杆上的第二齿轮啮合，所述蜗杆的前端部套接有螺旋齿，所述螺旋齿与套接在叶轮固定支架上的第三齿轮啮合，所述叶轮固定支架的前端部设有叶轮。